公开(公告)号：CN114789759A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210479071.9

申请日：2022-05-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  王少虎 ,  李会军 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  徐越锋 ,  徐波

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。

公开(公告)号：CN114789759B

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202210479071.9

申请日：2022-05-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 宋爱国 ,  王少虎 ,  李会军 ,  缪天缘 ,  季钦杰 ,  徐越锋 ,  徐波

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/08 ,  F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开一种十字交叉变构履带的管道巡检机器人及其控制方法，所述的管道巡检机器人，包括机器人主体、对称设置在机器人主体左右两侧的履带倾角调节机构、设置在履带倾角调节机构上的十字交叉变构履带组件；所述机器人主体与其左右两侧的十字交叉变构履带组件之间通过履带倾角调节机构连接，所述履带倾角调节机构通过机器人主体底部的支撑滑块调节；所述十字交叉变构履带组件包含主行进履带、辅助行进履带和十字交叉变构滑块，主行进履带和辅助行进履带之间通过十字交叉变构滑块连接。本发明可实现对履带结构的改变，每组变构履带结构独立，具有很好的灵活性以爬坡、翻越障碍物来适应管道内的复杂环境。