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公开(公告)号：CN103878769B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410059156.7
申请日：2014-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种遥操作柔性环境力反馈系统，包括主机器人、从机器人、设置在主机器人和从机器人之间的通信环节;其中主机器人包括主机械臂、控制器，在所述主机械臂上设置有力反馈装置；从机器人上设置有从机械臂；所述的从机械臂末端接触柔性环境操作时，从机器人测量计算得到从机械臂末端与柔性环境接触点处的形变xe，从机器人将xe经通信环节并传送至控制器；所述的控制器接收到柔性环境接触点处的形变xe后，根据存储的已知柔性环境的数据，得到力反馈数值并传送至力反馈装置中。
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公开(公告)号：CN102410901A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110241502.X
申请日：2011-08-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置，第一抓杆基座与第二抓杆基座转动连接，在第一抓杆基座和第二抓杆基座都设有抓取力测力装置，该抓取力测力装置由三维力传感器、转接块、扭矩传感器、柱形抓杆、直线轴承机座、直线轴承、二维力传感器组成，三维力传感器上的法兰盘与转接块下表面连接，转接块侧面与扭矩传感器的基体连接，三维力传感器的标定轴与扭矩传感器的标定轴垂直，柱形抓杆一端套设在扭矩传感器标定轴上，并与扭矩传感器的标定轴刚性连接，直线轴承过盈配合装配于直线轴承基座内部，直线轴承内圈装在柱形抓杆的另一端上，且直线轴承与柱形抓杆滑动连接，直线轴承机座下表面与二维力传感器的法兰盘连接。
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公开(公告)号：CN101832837B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010168331.8
申请日：2010-05-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对多维力传感器消除维间耦合问题，提出一种基于耦合误差建模的多维力传感器解耦方法。其特征在于：包括首先建立耦合误差理论模型，推导耦合误差模型的系数求解公式和解耦公式，然后对多维力传感器做静态标定试验，最后根据所得静态标定实验数据确定耦合误差理论模型的待定系数。在具体的测力过程中，将测力输出值代入系数确定的解耦公式，求解力/力矩完成解耦。该算法通过对耦合误差建模来实现传感器的解耦，无须基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法涉及到的众多矩阵运算，算法简单可靠，且其计算过程更能够从传感器维间耦合的本质出发，反应各维力之间的耦合关系。
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公开(公告)号：CN102166755A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110030371.0
申请日：2011-01-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法，所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；定义机械手爪的质量为m，机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M，带入求解公式，直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本方法不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰，提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度，并具有简单、方便、准确等特点。
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公开(公告)号：CN101832837A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010168331.8
申请日：2010-05-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对多维力传感器消除维间耦合问题，提出一种基于耦合误差建模的多维力传感器解耦方法。其特征在于：包括首先建立耦合误差理论模型，推导耦合误差模型的系数求解公式和解耦公式，然后对多维力传感器做静态标定试验，最后根据所得静态标定实验数据确定耦合误差理论模型的待定系数。在具体的测力过程中，将测力输出值代入系数确定的解耦公式，求解力/力矩完成解耦。该算法通过对耦合误差建模来实现传感器的解耦，无须基于求解矩阵广义逆的静态解耦算法涉及到的众多矩阵运算，算法简单可靠，且其计算过程更能够从传感器维间耦合的本质出发，反应各维力之间的耦合关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102410901B
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201110241502.X
申请日：2011-08-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置，第一抓杆基座与第二抓杆基座转动连接，在第一抓杆基座和第二抓杆基座都设有抓取力测力装置，该抓取力测力装置由三维力传感器、转接块、扭矩传感器、柱形抓杆、直线轴承机座、直线轴承、二维力传感器组成，三维力传感器上的法兰盘与转接块下表面连接，转接块侧面与扭矩传感器的基体连接，三维力传感器的标定轴与扭矩传感器的标定轴垂直，柱形抓杆一端套设在扭矩传感器标定轴上，并与扭矩传感器的标定轴刚性连接，直线轴承过盈配合装配于直线轴承基座内部，直线轴承内圈装在柱形抓杆的另一端上，且直线轴承与柱形抓杆滑动连接，直线轴承机座下表面与二维力传感器的法兰盘连接。
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公开(公告)号：CN102166755B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110030371.0
申请日：2011-01-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法，所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；定义机械手爪的质量为m，机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M，带入求解公式，直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本方法不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰，提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度，并具有简单、方便、准确等特点。
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公开(公告)号：CN101832834B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010133811.0
申请日：2010-03-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于失重环境下攀爬训练的抓杆测力装置，属于力的测量领域，是一种测量杆受力情况的装置，尤其是一种应用于失重环境下人员攀爬训练的抓杆测力装置。本发明包括：支架，在支架上分别设有第一三维力传感器和第二三维力传感器，在第一三维力传感器的传力轴和第二三维力传感器的传力轴上连接有抓杆。第一三维力传感器的传力轴的轴线与所述第二三维力传感器的传力轴的轴线平行且方向相同。本发明实现了对施加在抓杆上的外力的测量，具有结构简单，测量精度高的优点。
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公开(公告)号：CN103878769A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410059156.7
申请日：2014-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种遥操作柔性环境力反馈系统，包括主机器人、从机器人、设置在主机器人和从机器人之间的通信环节;其中主机器人包括主机械臂、控制器，在所述主机械臂上设置有力反馈装置；从机器人上设置有从机械臂；所述的从机械臂末端接触柔性环境操作时，从机器人测量计算得到从机械臂末端与柔性环境接触点处的形变xe，从机器人将xe经通信环节并传送至控制器；所述的控制器接收到柔性环境接触点处的形变xe后，根据存储的已知柔性环境的数据，得到力反馈数值并传送至力反馈装置中。
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公开(公告)号：CN102279077B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110224781.9
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种双力源六维力传感器的标定装置，包括标定工作台，第一升降机构、第二升降机构、加载装置、加载夹持机构及L形传感器基座，第一升降机构包括作为输出端的第一升降块，第一升降块与加载装置的一端连接，第二升降机构包括作为输出端的第二升降块，第二升降块与加载装置的另一端连接，两个纵向施力杆分别与两个升降块刚性连接并分别对两个横向加载方筒施加大小相等，方向相同或相反的垂直力，两个垂直力通过两个横向加载方筒与加载夹持机构转化为合力或合力矩传递给六维力传感器，六维力传感器固定于L型传感器基座上，L型传感器基座装载在标定工作台上。
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