公开(公告)号：CN102855322A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210334274.5

申请日：2012-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵琳 ,  黄攀 ,  李亮 ,  刘金山

IPC: G06F17/30

Abstract: 本发明涉及的是一种基于地理区域二级栅格化和空间信息索引的地图数据存储方法。该方法包括：（1）确定待存储的地图范围、地图层及属性信息；（2）对地图数据进行二次栅格化处理；（3）对地图坐标数据进行倍数放大；（4）将地图数据保存在索引文件、数据文件、属性文件中。本发明提出一种采用整型数据存储地图坐标信息的方式，大大降低了对物理空间的需求；采用二级栅格化方式存储地图数据，大大减弱了数据存储的冗余度。

公开(公告)号：CN102779047A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201210236287.9

申请日：2012-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 闫保中 ,  黄超 ,  丁继成 ,  赵琳 ,  许兆新 ,  李健利 ,  李玉兵 ,  黄卫权 ,  郝勇 ,  马兴成

IPC: G06F9/44

Abstract: 本发明涉及软件支撑平台领域，具体为一种采用中间件技术和虚拟机原理，适应不同硬件平台和操作系统的嵌入式软件支撑平台。本发明包括板级支持包、操作系统适配层、公共模块，商用操作系统构建在板级支持包上，操作系统适配层构建在商用操作系统上，公共模块构建在操作系统适配层上，公共模块为上层应用程序提供支撑功能，用于任务或线程封装、信号量封装、消息队列封装、文件系统封装，屏蔽不同硬件平台、操作系统的差异。本发明的软件支撑平台与上层应用系统的开发分离，应用系统的开发摆脱了对操作系统的高度依赖，有效提高了上层应用系统的可移植性；通过内存管理模块、文件管理模块、定时器管理模块等功能提高了系统的实时性。

公开(公告)号：CN102607575A

公开(公告)日：2012-07-25

申请号：CN201210052420.5

申请日：2012-03-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李亮 ,  赵琳 ,  黄攀 ,  娄上月 ,  郝勇 ,  高帅和

IPC: G01C21/30

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于多信息源的加权地图匹配方法，通过扩展Kalman滤波在观测量域融合来自GPS的伪距观测量、DR输出的速度观测量v和航向角观测量θ，实现紧组合导航系统的信息融合，从而获取定位解，利用该定位结果和地图数据进行地图匹配：首先搜索备选路径，然后选择正确备选路径，最后采用垂直投影的方法进行定位点到所选择路径上的投影，从而完成地图匹配。本发明在路径选择确定的情况下，由于采用多导航信息源的紧组合导航系统，对地图匹配的性能影响被相对减弱，因此，提高了路径选择效率。

公开(公告)号：CN102221366A

公开(公告)日：2011-10-19

申请号：CN201110058569.X

申请日：2011-03-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 戴晓强 ,  赵琳 ,  史震

IPC: G01C21/18

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于模糊变地球自转角速度的快速精对准方法，包括以下步骤：确定载体的初始位置参数，采集加速度计和陀螺仪输出，确定粗略的初始姿态矩阵，根据计算地球自转角速度进行卡尔曼滤波一步迭代计算，确定精对准时间，判断是否精对准是否结束，若结束则采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角，并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵，完成精确初始对准，若未结束则返回进行修正直至精对准结束，之后同样采用卡尔曼滤波技术估计出的失准角，并用失准角来修正系统的捷联姿态矩阵，完成精确初始对准。本发明不需要增加任何外观测设备，无需提供辅助位置转台，工程实现容易，有效提高了捷联惯性导航系统的精对准的快速性。

公开(公告)号：CN101290229A

公开(公告)日：2008-10-22

申请号：CN200810064714.3

申请日：2008-06-13

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄卫权 ,  赵琳 ,  闫保中 ,  许兆新 ,  郝勇

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明硅微航姿系统惯性/地磁组合方法。具体涉及：利用重力向量和地磁向量的观测量确定载体的初始姿态；基于重力场、地磁场这两个姿态参考向量选取最佳观测向量的方法；组合Kalman滤波器观测方程坐标系的选取原则；惯性/地磁Kalman组合滤波器的实现方法。通过上述发明，可以用低精度硅微惯性元件与磁传感器组合实现硅微航姿系统，实时给出载体的航向姿态。本发明对低精度惯性/地磁组合方法具有通用性，能减小载体运动加速度对重力的影响和外界磁场对地磁场的影响，可广泛应用于硅微航姿系统。

公开(公告)号：CN202042603U

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201120087008.8

申请日：2011-03-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘洋 ,  赵琳 ,  孙丽丽 ,  王伟

IPC: H01Q19/10 ,  H01Q1/38

Abstract: 本实用新型的目的在于提供基于分形理论的角反射器天线，包括导线层、电介质层，导线层包括首尾相连的带有角点的导线段，所述的导线段为分形结构，导线层有两层、敷设于电介质层上表面，导线层在电介质层上的覆盖面为矩形面，覆盖面的边长为导线段的边长，两片导线层可成0～180度间任意张角，两片导线层其末端固连，两片导线层相固连的导线段几何中心处设置天线馈电点。本实用新型是一种高增益接收天线，满足天线增益高于3dB的基本设计要求，具有多频段特性，天线谐振频段高于传统分形天线，谐振频段数是相同条件下传统分形天线的两倍；具有全向性特点，对来自各个方向信号具有相同的增益，驻波特性良好，回波损耗低，敏感于微弱信号。