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公开(公告)号：CN106985703B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201710135260.3
申请日：2017-03-08
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种分布式驱动电动汽车路面自适应防滑控制系统及方法，该系统包括电机控制器、电机力矩分配器、实测传感器单元、非线性路面估计单元、防滑控制选择性接入单元和驱动防滑控制单元，非线性路面估计单元用于获取每个车轮的路面峰值附着系数，驱动防滑控制单元根据非线性路面估计单元获取的车轮的路面峰值附着系数以及实测传感器单元的实测数据进行防滑控制输出控制力矩，防滑控制选择性接入单元根据驱动防滑控制单元输出控制力矩、电机力矩分配器的分配力矩以及实测传感器单元的实测数据进行逻辑判断进而输出控制力矩或分配力矩至电机控制器，电机控制器控制4个驱动电机运动。与现有技术相比，本发明控制精确性高，防滑效果好。
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公开(公告)号：CN110217049A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910484378.6
申请日：2019-06-05
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种电动汽车分布式驱动桥总成，包括减速器、与左半轴传动的左轮以及与右半轴传动的右轮，该系统还包括与减速器壳体同侧一体式固定且沿车辆纵向布置的电机M1和电机M2，所述的减速器壳体内设有用以实现左半轴和电机M2传动的左传动组件以及用以实现右半轴和电机M1传动的右传动组件，与现有技术相比，本发明具有分布式驱动、运转更平稳、节省纵向布置空间、更优的能耗与动力学控制性能等优点。
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公开(公告)号：CN110133695A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910314091.9
申请日：2019-04-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种双天线GNSS位置延迟时间动态估计系统及方法，本发明系统包括双天线RTK GNSS接收机模块，用于输出GNSS主天线处位置、GNSSS双天线、GNSSS双天线经度信息和纬度信息；惯导模块，用于获取车辆角速度并根据车辆电机转速和陀螺仪角速度对惯导处位置和航向进行推算；初始化模块，用于根据双天线RTK GNSS接收机模块输出的GNSSS双天线航向、GNSSS双天线经度信息、纬度信息以及惯导模块获取的角速度信息对惯导模块进行初始化；自适应卡尔曼滤波惯导误差估计模块，用于对惯导模块的惯导处位置误差、航向误差以及位置延迟时间误差进行估计。与现有技术相比，本发明实现了对GNSS位置延迟时间的准确估计，且对实现GNSS与惯导时间同步具有重要的工程意义。
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公开(公告)号：CN110095793A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910284630.9
申请日：2019-04-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于轮胎半径自适应的自动驾驶低速清扫车定位方法，包括以下步骤：1)根据GNSS状态判断子模块的GNSS状态的标志位，车辆航向角估计模块计算获得当前航向角ψk；2)轮胎半径估计模块采用卡尔曼滤波对车轮半径进行估计，得到轮胎半径估计值r；3)位置估计模块根据轮胎半径估计值r、轮速传感器测量得到的轮速信号ω以及传感器信号处理模块得到的当前航向角ψk对车辆位置进行在线实时估计，最终得到车辆位置估计值。与现有技术相比，本发明具有成本低廉易实现、位置估计准确、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN110081880A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910294570.9
申请日：2019-04-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种融合视觉、轮速与惯导的清扫车局部定位系统及方法，系统包括信号源子系统、局部地图子系统以及融合子系统，信号源子系统中视觉模块提供车辆相对车道线的航向和距车道线的距离信息，惯导模块提供加速度和角速度信息，车辆信息模块提供轮速信息；局部地图子系统提供车道线的局部地图信息；融合子系统中初始化模块根据车辆的初始位置进行初始区域判定，车辆区域判断模块则根据初始化的信息进行车辆行驶区域判断；航向融合模块对航向信息进行融合得到最优航向值，位置融合模块融合得到最优位置。与现有技术相比，本发明无需价格昂贵的GNSS定位设备以及激光雷达设备，成本较低，且能够在固定区域内实现定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110069894A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910384651.8
申请日：2019-05-09
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种针对智能汽车交通协调性的客观映射测试方法，该方法包括确定交通协调性客观评价指标体系；搭建简易的驾驶员/乘员在环试验平台，设计试验进行测试并采集训练样本数据和验证样本数据；将其中归一化处理后训练样本数据作为训练输入，专家评分作为目标输出，通过BP神经网络训练得到客观映射评价模型；利用验证样本数据对训练得到的映射模型的有效性进行验证，最后运用此客观映射评价模型实现对智能汽车交通协调性进行定量评价。与现有的智能性评价技术相比，本发明具有能避免评价标准不统一给测试结果带来的不确定性、效率高、测试成本低等特点。
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公开(公告)号：CN110068325A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910288656.0
申请日：2019-04-11
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载INS/视觉组合导航系统的杆臂误差补偿方法，本发明技术解决的问题是：通过考虑INS和视觉作为导航子系统的数据信号优劣差异分别处理，和两者由于安装位置不重合引起杆臂误差，并在测量方程中补偿组合导航系统的INS与摄像头安装位置不同导致的杆臂误差，滤波器输出的陀螺和加速度零偏反馈至器件补偿处进行校正，将姿态反馈至姿态更新补偿，将速度、位置误差反馈至INS解算的输出值上进行校正，能够有效提高INS/视觉组合导航系统的精度。
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公开(公告)号：CN107600073B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201710680628.4
申请日：2017-08-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的车辆质心侧偏角估计系统及方法，该系统包括：多源信息采集单元、车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器；所述的多源信息采集单元分别连接车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器，所述的车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联；车辆横摆角观测器得到车辆横摆角和横摆角速度偏差并作为车辆质心侧偏角观测器的信息输入，车辆质心侧偏角观测器得到车辆质心侧偏角并作为车辆横摆角观测器的输入信息，车辆横摆角观测器和车辆质心侧偏角观测器互联完成车辆质心侧偏角估计。与现有技术相比，本发明不依赖车辆动力学模型、估计精度高、计算量小、可广泛应用。
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公开(公告)号：CN109878521A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910129338.X
申请日：2019-02-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种轮速与轮加速度联合的分布式驱动电动汽车防滑控制方法，包括以下步骤：1)构建运动学-动力学联合车速估计器，并且设计估计器切换机制，通过四轮估计车速融合方法获取估计车速；2)根据估计车速获取滑移率并结合轮加速度进行滑移率-车轮角加速度联合被控变量的防滑控制。与现有技术相比，本发明具有提高控制精度、提高滑移率估计准确度、提高车速估计精度、提高防滑控制精度、提高车辆安全性和驱动效率等优点。
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公开(公告)号：CN109765803A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910069976.7
申请日：2019-01-24
Applicant: 同济大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶汽车多ICU共时空的硬件仿真测试系统及方法。测试系统从整体上分为仿真层、智能控制单元(Intelligent Control Unit，ICU)层和数据传输层。仿真层提供仿真测试的虚拟环境模型、传感器模型、交通参与者模型、交通流模型、车辆动力学模型；ICU层为仿真测试对象；数据传输层提供仿真层和ICU层的通信接口、测试监控和自动化测试的软件和保证整个仿真过程实时性的高性能处理器。测试方法提供一套快速生成测试所需的虚拟环境的构建方法以及多ICU共时空的测试方法。与现有技术相比，本发明具有多ICU共时空，面向决策规划系统需求的多级仿真数据生成，虚拟测试场景的快速构建方法等优点。
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