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公开(公告)号：CN118343229A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410604697.7
申请日：2024-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种挂车及挂车组件。根据本发明的挂车包括车体、第一轴、转向机构、铰链组件以及驱动装置，第一轴设置于车体上且第一轴设置有第一车轮，第一轴适于输出动力以带动第一车轮转动并驱动挂车行进；转向机构连接有第二车轮，转向机构设置于车体且适于带动第二车轮转动以改变挂车的行进方向；铰链组件设置于车体或转向机构且适于连接其他车辆；驱动装置与第一车轮和/或第二车轮连接；其中，挂车具有挂车模式和独立模式，在挂车模式下铰链组件适于与其他车辆连接，在独立模式下，驱动装置驱动第一轴动力输出。根据本发明的挂车能根据需求独立行驶，也可以自由组合或与其他车辆连接，提高了挂车的灵活性，便于挂车应对不同的工况需求。
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公开(公告)号：CN116645496B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310581967.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于网格变形的拖挂车动态环视拼接与稳定方法，在拖挂车的行驶过程中，由于车身非固连的特性，各相机图像会存在完全独立的抖动，且当车头与车身间的转角发生变化时，非固连相机在图像坐标系下的相对位置会随之发生变化；本发明通过特征点运动生成、局部特征运动传播、时域运动轨迹与拼接向量场生成、稳定‑拼接联合优化等模块，抑制由运动目标或景深变化引起的图像扭曲与变形，在统一的框架下表征并优化各路相机时域运动轨迹与空域对齐向量，最大限度地保持图像结构，同时完成各相机的视频增稳以及相机间的视频拼接，最终将处理完成的全景环视图像投影在三维感知模型上，为拖挂车提供车身四周稳定、无缝的360°动态环视图像。
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公开(公告)号：CN118200727A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410295880.3
申请日：2024-03-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: H04N23/68 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/0895 , G01C21/16 , G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种融合网格运动场与惯性导航单元的车载相机视频稳定方法，属于计算机视觉领域；本发明提供一种融合网格运动场与惯性导航单元的车载相机视频稳定方法。通过特征点运动生成、特征运动传播、时域网格运动场生成等模块，结合惯性导航单元输出的三轴陀螺仪数据，基于深度神经网络融合视觉与相机绝对姿态，在兼顾图像内容与结构的同时提升暗光、低纹理、快速旋转以及高频振动等非理想场景下的视频增稳性能，在动态开放场景中为车辆提供时域稳定的视频序列，对智能车辆的感知以及自主导航具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118198501A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410362350.6
申请日：2024-03-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0569 , H01M10/0525
Abstract: 本申请提供一种锂离子电池电解液及二次电池，电解液包括溶剂，溶剂包括惰性羧酸酯，惰性羧酸酯具有如式I所示的化学式：式I中，R1选自C1‑C10烷基、C1‑C10卤代烷基、C6‑C30芳基、C6‑C30卤代芳基中的一种。本申请提供的电解液应用到二次电池中可以改善二次电池的在高/低温环境下的循环稳定性。#imgabs0#
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公开(公告)号：CN118196155A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410324729.8
申请日：2024-03-21
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于图像处理领域，尤其涉及一种基于神经图像场恢复的区域图像对齐方法。首先根据待对齐子图像和目标图像进行全局匹配归一化坐标转换，然后为每张待对齐子图像建立可学习单应变换矩阵，建立神经图像场网络预测输出图像像素值与提供的待匹配图像与待匹配图像子图间的光度误差损失函数，实现单应变换矩阵的端到端学习与训练；当达到设定条件后，优化过程结束，此时优化后的单应变换矩阵即为图像对齐所需要的变换矩阵；本发明打破了传统图像对齐技术“特征匹配—图像对齐”的求解框架，在实现端到端训练的同时充分利用了图像的每颗像素信息，可以获得更为精确的图像对齐变换矩阵，为以图像对齐方法为基础的实际场景应用提供相关研究便利。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116645496A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310581967.2
申请日：2023-05-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于网格变形的拖挂车动态环视拼接与稳定方法，在拖挂车的行驶过程中，由于车身非固连的特性，各相机图像会存在完全独立的抖动，且当车头与车身间的转角发生变化时，非固连相机在图像坐标系下的相对位置会随之发生变化；本发明通过特征点运动生成、局部特征运动传播、时域运动轨迹与拼接向量场生成、稳定‑拼接联合优化等模块，抑制由运动目标或景深变化引起的图像扭曲与变形，在统一的框架下表征并优化各路相机时域运动轨迹与空域对齐向量，最大限度地保持图像结构，同时完成各相机的视频增稳以及相机间的视频拼接，最终将处理完成的全景环视图像投影在三维感知模型上，为拖挂车提供车身四周稳定、无缝的360°动态环视图像。
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公开(公告)号：CN116385258A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310158904.6
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应积分分辨率的图像扇形变换方法，属于图像处理领域，该方法首先根据原始图像的尺寸以及设定的圆心角度数大小自适应计算扇形变换半径，建立并绘制扇形变换模板。然后确定绘制扇形的起始及终止角度，设置积分分辨率，计算圆心角范围内的积分角度序列，定义旋转矩阵，确定积分点坐标范围，对坐标点进行积分，在模板上构建扇形区域；最后通过将原始图像的像素值一一映射到扇形区域内，实现图像的扇形变换。该发明对标准图像进行扇形变换，能够同时实现包括平移、旋转、缩放、扭曲等在内的多种几何变换，有效模拟鱼眼图像边缘处目标存在的畸变，降低畸变数据集的制作难度，为以鱼眼图像为例的畸变图像的相关研究提供便利。
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公开(公告)号：CN116310603A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310158829.3
申请日：2023-02-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/766 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供了一种基于同心圆交并比的多点目标检测方法，属于计算机视觉领域，尤其涉及一种针对目标检测任务下24点目标表示法的有监督学习回归方法；本方法首先转换数据集格式，用以构建与发明回归方法相匹配的数据集真值格式；其次对模型输出数据构建同心圆表达，用以构成多项损失函数；接下来对转换格式后的数据集构建同心圆表达，用以构成多项损失函数；接下来利用模型输出数据的同心圆表达与真值数据集构成的同心圆表达进行损失函数计算，构成共计25项损失项；最后采用多任务回归方法，平衡各项损失学习复杂度，实现回归方法；该方法避免了传统多点目标表示回归法对随机多边形面积的计算与相交域面积计算过程，大大简化了回归策略的复杂性，可大幅度提高训练学习过程的收敛速度，使该方法可以投入实际工程应用。
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公开(公告)号：CN116299016A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211385179.8
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01R31/396 , G01R31/378 , G01R31/392
Abstract: 本申请公开了一种电池的析锂现象检测方法、装置、设备及存储介质，能够通过获取电池的N次析锂测试的关系数据，再根据各次析锂测试的关系数据中电压与时间之间的关系，确定与各次析锂测试对应的弛豫时间，得到N个弛豫时间。分析N个弛豫时间之间的变化程度，确定电池是否出现析锂现象。其中，各析锂测试为对电池施加单次脉冲阶跃并弛豫。由此，能够通过得到的N个弛豫时间，确定电池是否出现析锂现象，无需拆解电池，可以对工作状态下的电池进行检测，提高对电池析锂现象的检测效率。此外，由于每次对电池的析锂测试时间较短，方法简单快捷，不影响电池正常的充放电过程，进而提高析锂测试方法的适用度。
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公开(公告)号：CN116203974A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310499482.9
申请日：2023-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种控制移动机器人与设备对接的方法和装置，属于移动机器人导航控制技术领域；通过使用本发明的对接控制方案，能够有效提高对接成功率，提升对接过程机器人行走平滑度，拓展对接功能应用场景；本发明中使用的对接方案能够允许对接设备位姿在较大范围内挪动，不需要增加其它辅助定位设备，依赖机器人自身感知传感器即可；本发明中使用的对接方法能够根据实时检测的对接设备位姿来动态调整机器人控制，保障在检测结果存在一定误差情况下机器人逐渐提高对接精度，能够尽快与对接设备对接完成。
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