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公开(公告)号：CN105116961A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510431214.9
申请日：2015-07-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明公开了一种智能化力反馈手柄及其控制方法，手柄包括X轴转动部分、Y轴转动部分和Z轴转动部分；X轴转动部分包括内框和驱动内框绕X轴转动的X轴驱动装置，Y轴转动部分包括中心筒和驱动中心筒绕Y轴转动的Y轴驱动装置，Z轴转动部分包括手柄操纵杆和驱动手柄操纵杆绕Z轴转动的Z轴驱动装置，中心筒转动设置在内框内的空心框体中，且中心筒与内框转动方向相互垂直，所述手柄操纵杆绕其轴心转动设置在中心筒内部，且手柄操纵杆与中心筒同轴向。手柄优化体积的同时，其方法也实现了智能化阻尼控制效果和自动复位效果。
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公开(公告)号：CN103542963B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201310511312.4
申请日：2013-10-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可变增益的三维力传感器，包括弹性体、上增益控制框架和下增益控制框架。弹性体包括四个固定台、一个中心加载台、四根外浮动梁、四根内浮动梁以及四根弹性梁。上、下增益控制框架呈薄片状，分别固定在固定台的上下两面，对z轴力进行增益控制。四根弹性梁分别从中心加载台的四个侧面延伸而出，连接至内浮动梁。外浮动梁与内浮动梁平行，对x和y轴进行增益控制。本发明实现了一种可变增益的三维力传感器，使得在一个小量程内，应变保持对输入力值的高增益，而在该量程之外到满量程之间处于低增益，从而使得该传感器在满足实际测量需求的情况下，达到高灵敏度、大量程、小体积的融合。
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公开(公告)号：CN104474668A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410785391.2
申请日：2014-12-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢步态康复训练自适应减重机构及控制方法，包括支架、设置在所述支架横板上的踏板模块，设置在所述支架竖板上的摆动杆，以及与所述摆动杆一端连接的固定模块和另一端连接的配重模块；本发明通过配重的左右移动实现配重模块自身的重心调整，实现自适应配重平衡，从而带动摆动杆上下摆动，实现康复训练者上下移动，保证康复训练者的设定姿态不随自适应控制的调整而改变，实现下肢步态自适应减重康复训练。
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公开(公告)号：CN103878769A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410059156.7
申请日：2014-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种遥操作柔性环境力反馈系统，包括主机器人、从机器人、设置在主机器人和从机器人之间的通信环节;其中主机器人包括主机械臂、控制器，在所述主机械臂上设置有力反馈装置；从机器人上设置有从机械臂；所述的从机械臂末端接触柔性环境操作时，从机器人测量计算得到从机械臂末端与柔性环境接触点处的形变xe，从机器人将xe经通信环节并传送至控制器；所述的控制器接收到柔性环境接触点处的形变xe后，根据存储的已知柔性环境的数据，得到力反馈数值并传送至力反馈装置中。
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公开(公告)号：CN103542963A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310511312.4
申请日：2013-10-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种可变增益的三维力传感器，包括弹性体、上增益控制框架和下增益控制框架。弹性体包括四个固定台、一个中心加载台、四根外浮动梁、四根内浮动梁以及四根弹性梁。上、下增益控制框架呈薄片状，分别固定在固定台的上下两面，对z轴力进行增益控制。四根弹性梁分别从中心加载台的四个侧面延伸而出，连接至内浮动梁。外浮动梁与内浮动梁平行，对x和y轴进行增益控制。本发明实现了一种可变增益的三维力传感器，使得在一个小量程内，应变保持对输入力值的高增益，而在该量程之外到满量程之间处于低增益，从而使得该传感器在满足实际测量需求的情况下，达到高灵敏度、大量程、小体积的融合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102440774A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201110256949.4
申请日：2011-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/1455 , A61B5/22 , A61B5/08 , G08C17/02 , G06F19/00
Abstract: 本发明公开了一种康复训练过程中相关生理信息的远程测量模块，一种康复训练过程中相关生理信息的远程测量模块，包括：数据采集端的肌电检测模块、血氧检测模块、肌张力检测模块、呼吸检测模块、微处理器模块和无线发送模块；数据接收端的无线接收模块以及本地端计算机；远端计算机。无线接收模块接收来自无线发送模块的无线数据信号，然后传给本地端计算机；本地端计算机通过因特网与远端计算机通信。本发明可测量多种生理信号，减少了使用者接线的麻烦，便于佩戴，满足了远程康复训练的需求。
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公开(公告)号：CN102379760A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244446.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。
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公开(公告)号：CN102379759A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244394.1
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于手部功能障碍患者自主康复训练的肌电假手，机械假手由微型直流电机通过齿轮传动机构带动用于辅助患者手部运动的手指。其特征在于：设置两个肌电信号采集电极贴合在患者手臂的肌电信号较为活跃的区域，分别采集代表手指张开及闭合肌电信号，把这两个肌电信号输入至设有包括单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机输出假手的开合信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机正转或者反转，通过齿轮传动机构使假手闭合或者张开，从而带动患者的手部做张开和闭合的运动。
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公开(公告)号：CN102327174A
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201110301387.0
申请日：2011-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00 , A63B21/005 , G01D21/00
Abstract: 一种康复训练机器人性能的标定测试装置，其特征在于，在三维姿态调整台上设有支架，在支架上设有皮带主动轮和皮带被动轮且皮带主动轮和皮带被动轮分别与支架转动连接，在皮带主动轮和皮带被动轮上套设有皮带，在皮带上设有三维腕力传感器，在皮带主动轮上连接有直流电机，在皮带被动轮上连接有测速电机。本发明的康复训练机器人性能的标定测试装置有以下优点：标定测试装置有三个自由度可调节，可适应于不同机构的康复训练机器人的标定测试；在简单测速的基础上，使用直流电机产生可控的阻尼力，真实的再现实际康复环境，提高了标定测试的有效性。
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公开(公告)号：CN102284177A
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN201110224698.1
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: A63B23/16 , A63B21/008 , A61H1/02
Abstract: 一种手部主被动康复训练机构，包括齿带传动机构及基座，在齿带传动机构中，齿带套设在主动轮及从动轮上，并与直流电机及磁流变阻尼器一同设在齿带轮支架上，光电编码盘设在磁流变阻尼器上，在齿带上设有指套机构，由指套、指套连接器以及力传感器组成，在齿带轮支架上连接有U型架且能与其实现转动连接，齿带传动机构连接于X向转动机构，包括相啮合的第二蜗轮及第二蜗杆，第二蜗杆连接于第二步进电机，第二步进电机设在U型架上，U型架连接有Z向转动机构，包括转台、转台座、相啮合的第一蜗轮及第一蜗杆，第一蜗杆连接于第一步进电机，在转台上设有转台转动轴，做为第一蜗轮的转轴与第一蜗轮连接，转台与U型架连接，转台座设在基座上。
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