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公开(公告)号：CN102274106B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201110224865.2
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种康复机器人多功能力矩感知手臂康复装置，包括左活动臂、右活动臂、半月形支架、力矩测量机构以及左压力测量机构和右压力测量机构，左、右活动臂分别与半月形支架两端转动连接，半月形支架包括弯曲梁和直梁，弯曲梁上设有左活动臂定位孔和右活动臂定位孔，左、右活动臂上分别设有左、右活动臂固定孔，力矩测量机构包括同心圆环和左、右中心梁，左中心梁的左端与半月形支架连接，右端与同心圆环连接，在左中心梁的两侧设有左前、左后应变片，右中心梁的左端与同心圆环连接，右端与半月形支架连接，在右中心梁的两侧设有右前、右后应变片，左、右压力测量机构采用一维压力测量装置，所述一维压力测量装置由一维压力传感器和托盘组成。
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公开(公告)号：CN102410901A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110241502.X
申请日：2011-08-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种航天员舱外攀爬活动训练用的四维抓取力的测力装置，第一抓杆基座与第二抓杆基座转动连接，在第一抓杆基座和第二抓杆基座都设有抓取力测力装置，该抓取力测力装置由三维力传感器、转接块、扭矩传感器、柱形抓杆、直线轴承机座、直线轴承、二维力传感器组成，三维力传感器上的法兰盘与转接块下表面连接，转接块侧面与扭矩传感器的基体连接，三维力传感器的标定轴与扭矩传感器的标定轴垂直，柱形抓杆一端套设在扭矩传感器标定轴上，并与扭矩传感器的标定轴刚性连接，直线轴承过盈配合装配于直线轴承基座内部，直线轴承内圈装在柱形抓杆的另一端上，且直线轴承与柱形抓杆滑动连接，直线轴承机座下表面与二维力传感器的法兰盘连接。
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公开(公告)号：CN102228399A
公开(公告)日：2011-11-02
申请号：CN201110162863.5
申请日：2011-06-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制器的肌电假手握力控制方法，包括以下步骤：步骤1.利用肌电电极采集肌肉用力大小的信号，再使用力触觉传感器采集假手握力大小的信号；步骤2.对所采集的肌肉用力大小的信号及假手握力大小的信号进行预处理并模糊化；步骤3.利用模糊规则，对步骤2得到的模糊化的输出结果进行模糊推理，最后，对模糊推理的结果进行去模糊化，得到驱动信号，用于控制肌电假手握力。
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公开(公告)号：CN102166755A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN201110030371.0
申请日：2011-01-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出一种遥操作机器人的机械手末端三维接触力测量方法，所述遥操作机械手包括机械手臂与机械手爪的联接总体，其特征在于：设置两个三维力传感器，第一三维力传感器设置在机械手臂前臂与机械手爪之间；第二三维力传感器设置在机械手臂后臂与机械手臂前臂之间；定义机械手爪的质量为m，机械手爪、机械手臂前臂以及第一三维力传感器的总质量为M，带入求解公式，直接计算遥操作机械手与周围环境的三维接触力。本方法不需装载加速度计和加速度的求解即可有效地消除惯性力的干扰，提高了三维力传感器对机械手接触力的测量精度，并具有简单、方便、准确等特点。
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公开(公告)号：CN103267603B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310203072.1
申请日：2013-05-27
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种水下三维测力装置，包括：三维测力传感器，所述三维测力传感器设于防水耐压筒中，在防水耐压筒上密封连接有筒盖，在筒盖上设有通孔，三维测力传感器的传力轴通过通孔伸出至防水耐压筒的外部，在三维测力传感器的传力轴上套设有防水波纹管，防水波纹管的下端法兰与筒盖上的通孔密封连接且在防水波纹管的下端法兰与三维测力传感器的传力轴之间设有间隙，防水波纹管的上端法兰与三维测力传感器的传力轴密封连接，在所述筒盖上设有电缆插头组件且电缆插头组件用于传输三维测力传感器采集的力信号。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102279077B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110224781.9
申请日：2011-08-08
Applicant: 东南大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种双力源六维力传感器的标定装置，包括标定工作台，第一升降机构、第二升降机构、加载装置、加载夹持机构及L形传感器基座，第一升降机构包括作为输出端的第一升降块，第一升降块与加载装置的一端连接，第二升降机构包括作为输出端的第二升降块，第二升降块与加载装置的另一端连接，两个纵向施力杆分别与两个升降块刚性连接并分别对两个横向加载方筒施加大小相等，方向相同或相反的垂直力，两个垂直力通过两个横向加载方筒与加载夹持机构转化为合力或合力矩传递给六维力传感器，六维力传感器固定于L型传感器基座上，L型传感器基座装载在标定工作台上。
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公开(公告)号：CN103076131A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201210589784.7
申请日：2012-12-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量大型机械臂大力与小力矩的六维力与力矩传感器，包括中心轴、力敏元件、底座和应变片组件，力敏元件固定连接在底座上，中心轴穿过力敏元件和底座，且中心轴与力敏元件过盈配合，应变片组件贴覆在力敏元件上，力敏元件包括四根弹性主梁、四根弹性副梁、呈正八角形的中心轴台、四个固定台、四个主浮动梁和四个副浮动梁，应变片组件包括第一应变片组和第二应变片组，四根弹性主梁中相对的两根弹性主梁上分别贴覆第一应变片组，其余两根弹性主梁上分别贴覆第二应变片组；中心轴与中心轴台的通孔过盈配合。该六维力与力矩传感器可提高对力的测量的刚度，同时对力矩的测量刚度也有小幅提高。
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公开(公告)号：CN102379760A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244446.5
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种肌电假手力触觉反馈方法及触觉反馈的肌电假手系统，在机械假手的手腕部位安装三维力传感器，三维力传感器的受力轴通过法兰盘与机械手底座连接，感知机械手三轴方向的受力情况。三维力传感器收到三维力作用后，通过电桥原理，把力信号转换成电压信号，输入到设有单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机采集三维力传感器传递来的代表X、Y、Z这三个轴向上的电压信号，由电压信号的正负分为X+、X-、Y+、Y-、Z+、Z-这六个方向，并按照这六个方向上电压幅值的大小，即所测得六个方向上的受力大小，输出相对应的脉冲宽度调制信号，通过电机驱动电路驱动对应方向上的微型振动器，使得振动器的振幅正比于该方向上的电压幅值。
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公开(公告)号：CN102379759A
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：CN201110244394.1
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于手部功能障碍患者自主康复训练的肌电假手，机械假手由微型直流电机通过齿轮传动机构带动用于辅助患者手部运动的手指。其特征在于：设置两个肌电信号采集电极贴合在患者手臂的肌电信号较为活跃的区域，分别采集代表手指张开及闭合肌电信号，把这两个肌电信号输入至设有包括单片机、电机驱动电路在内的控制模块，由单片机输出假手的开合信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机正转或者反转，通过齿轮传动机构使假手闭合或者张开，从而带动患者的手部做张开和闭合的运动。
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公开(公告)号：CN103076131B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210589784.7
申请日：2012-12-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量大型机械臂大力与小力矩的六维力与力矩传感器，包括中心轴、力敏元件、底座和应变片组件，力敏元件固定连接在底座上，中心轴穿过力敏元件和底座，且中心轴与力敏元件过盈配合，应变片组件贴覆在力敏元件上，力敏元件包括四根弹性主梁、四根弹性副梁、呈正八角形的中心轴台、四个固定台、四个主浮动梁和四个副浮动梁，应变片组件包括第一应变片组和第二应变片组，四根弹性主梁中相对的两根弹性主梁上分别贴覆第一应变片组，其余两根弹性主梁上分别贴覆第二应变片组；中心轴与中心轴台的通孔过盈配合。该六维力与力矩传感器可提高对力的测量的刚度，同时对力矩的测量刚度也有小幅提高。
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