-
公开(公告)号：CN107049702A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710200494.1
申请日：2017-03-29
Applicant: 东南大学
CPC classification number: A61H1/02 , A61H2230/625 , A63B21/00178 , A63B21/00181 , A63B2220/00 , A63B2220/05 , A63B2220/70 , A63B2230/00
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟现实的下肢康复训练机器人系统，包括虚拟交互场景模块、生理参数采集模块、人机交互模块、控制模块和下肢康复训练机器人，虚拟交互场景模块模拟虚拟场景中虚拟人物的运动，并计算虚拟人物与虚拟环境相互作用力；人机交互模块显示患者生理参数、下肢康复训练机器人的运动状态以及与患者各向作用力并发送给控制模块；控制模块生成并发布控制指令；下肢康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练。本发明通过建立虚拟人物模型，实现更为简单的虚拟场景交互，为康复训练机器人提供实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，激励患者主动地康复训练。
-
公开(公告)号：CN105078701B
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201510556834.5
申请日：2015-09-02
Applicant: 东南大学 , 常州市钱璟康复股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，由并联机构和二维测力机构两部分组成：并联机构由不等长并行联杆、一根一端固定的短连杆、驱动电机、角度传感器和转动轴组成；二维测力机构由踏板和两组桥式电路组成，其中，角度传感器经过放大接口电路与计算机连接，桥式电路经过放大接口电路与计算机连接，计算机与驱动电机的控制电路连接，这样，计算机通过放大接口电路获取并处理角度传感器和两组桥式电路所测数据，获得短连杆的旋转角度信息、脚部对脚踏板垂直方向上的作用力和前后运动方向上的作用力，从而通过控制电路控制驱动电机旋转，可以实现一个电机带动膝关节与踝关节两个关节的康复运动训练。
-
公开(公告)号：CN111267099A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010112652.X
申请日：2020-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的陪护机器控制系统，其中：视觉单元，获取陪护机器周围的环境信息，并传递至虚拟场景生成单元和计算单元；计算单元，接收陪护机器控制指令，并依据环境信息计算得到陪护机器执行控制指令的动作序列；虚拟场景生成单元，用于将环境信息生成虚拟现实场景，并结合动作序列显示于所述触屏显示屏；触屏显示屏，用于接收针对动作序列的触屏调整指令并反馈至计算单元进行执行，接收针对动作序列的确认指令。采用上述方案，增加人机交互，实现陪护机器和人之间、陪护机器和环境之间自然、有效的交互，避免未知错误发生的概率，降低陪护机器对用户及所处环境造成危害的可能性。
-
公开(公告)号：CN104474668B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410785391.2
申请日：2014-12-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种下肢步态康复训练自适应减重机构及控制方法，包括支架、设置在所述支架横板上的踏板模块，设置在所述支架竖板上的摆动杆，以及与所述摆动杆一端连接的固定模块和另一端连接的配重模块；本发明通过配重的左右移动实现配重模块自身的重心调整，实现自适应配重平衡，从而带动摆动杆上下摆动，实现康复训练者上下移动，保证康复训练者的设定姿态不随自适应控制的调整而改变，实现下肢步态自适应减重康复训练。
-
公开(公告)号：CN111267099B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202010112652.X
申请日：2020-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟现实的陪护机器控制系统，其中：视觉单元，获取陪护机器周围的环境信息，并传递至虚拟场景生成单元和计算单元；计算单元，接收陪护机器控制指令，并依据环境信息计算得到陪护机器执行控制指令的动作序列；虚拟场景生成单元，用于将环境信息生成虚拟现实场景，并结合动作序列显示于所述触屏显示屏；触屏显示屏，用于接收针对动作序列的触屏调整指令并反馈至计算单元进行执行，接收针对动作序列的确认指令。采用上述方案，增加人机交互，实现陪护机器和人之间、陪护机器和环境之间自然、有效的交互，避免未知错误发生的概率，降低陪护机器对用户及所处环境造成危害的可能性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113696186B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202111177462.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了复杂光照条件下基于视触融合的机械臂自主移动抓取方法，主要包括对目标位置的趋近控制和对环境信息的反馈控制。该方法在复杂光照条件下，加权融合预选区域的可见光与深度图像并基于深度神经网络完成对目标物体的识别与定位，并驱动移动机械臂不断趋近目标物体；另外根据传感器模块与外界环境及目标物体的接触力信息，调整机械臂位姿；同时融合目标物体的视觉与触觉信息，选取目标物体的最佳抓取位姿与合适的抓取力大小。该方法提升了物体定位精度与抓取准确率，并有效防止了机械臂的碰撞损坏与失稳，且减少了被抓物体的有害形变。
-
公开(公告)号：CN105078701A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510556834.5
申请日：2015-09-02
Applicant: 东南大学 , 常州市钱璟康复股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于并联机构和二维测力机构的下肢双关节康复训练机构，由并联机构和二维测力机构两部分组成：并联机构由不等长并行联杆、一根一端固定的短连杆、驱动电机、角度传感器和转动轴组成；二维测力机构由踏板和两组桥式电路组成，其中，角度传感器经过放大接口电路与计算机连接，桥式电路经过放大接口电路与计算机连接，计算机与驱动电机的控制电路连接，这样，计算机通过放大接口电路获取并处理角度传感器和两组桥式电路所测数据，获得短连杆的旋转角度信息、脚部对脚踏板垂直方向上的作用力和前后运动方向上的作用力，从而通过控制电路控制驱动电机旋转，可以实现一个电机带动膝关节与踝关节两个关节的康复运动训练。
-
公开(公告)号：CN111267129B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202010113344.9
申请日：2020-02-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种陪护机器人的控制装置，其中：装置本体，包括滑轨、指槽滑块和摇杆，所述指槽滑块活动设置于滑轨，用于接受按压；所述摇杆，用于控制所述陪护机器人；姿态解析装置，用于解析所述装置本体的三维姿态，当所述装置本体的三维姿态符合预设姿态时，控制所述陪护机器人进行对应的动作；触觉感知装置，用于感知所述指槽滑块接受的按压，并启动与按压信息对应的用户模式，控制装置本体进行相应的振动反馈。实现用户对控制装置的高效、便携控制，提高控制正确率，实现人机之间的有效交互。
-
公开(公告)号：CN113696186A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111177462.7
申请日：2021-10-09
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了复杂光照条件下基于视触融合的机械臂自主移动抓取方法，主要包括对目标位置的趋近控制和对环境信息的反馈控制。该方法在复杂光照条件下，加权融合预选区域的可见光与深度图像并基于深度神经网络完成对目标物体的识别与定位，并驱动移动机械臂不断趋近目标物体；另外根据传感器模块与外界环境及目标物体的接触力信息，调整机械臂位姿；同时融合目标物体的视觉与触觉信息，选取目标物体的最佳抓取位姿与合适的抓取力大小。该方法提升了物体定位精度与抓取准确率，并有效防止了机械臂的碰撞损坏与失稳，且减少了被抓物体的有害形变。
-
公开(公告)号：CN106779045A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611082787.6
申请日：2016-11-30
Applicant: 东南大学
IPC: G06N3/00 , G06F3/01 , A63B23/035 , A61H1/02
CPC classification number: G06N3/008 , A61H1/02 , A61H2201/5007 , A61H2230/00 , A63B23/03575 , G06F3/011
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟场景交互的康复训练机器人系统及其使用方法，包括虚拟交互场景模块、视觉信息采集模块、生理参数采集模块、力测量模块、状态监控模块、指令生成模块和康复训练机器人等部分，状态监控模块以界面显示生理参数采集模块、力测量模块测得的信息以及康复训练机器人输出的运动状态并发送给指令生成模块，指令生成模块根据状态监控模块和虚拟交互场景模块提供的信息生成控制指令并分别发回上述两模块，康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练。本发明可为康复训练机器人提供一个实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，可以激励患者主动地康复训练。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.017 seconds)
