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公开(公告)号：CN103624790B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310700834.9
申请日：2013-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103494642B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310464975.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种体感触觉激励发生器，包括步进电机、一组磁动机构以及一组导轨滑块机构，还包括恒定频率控制单元；恒定频率控制单元的上位机输出端与无线发射模块的输入端相连接，刺激频率通过上位机传输到无线信号发射模块，再通过无线发射模块输出端将数据发射出去，无线接收模块的输入端接收数据，通过无线接收模块的输出端将数据传送至微控制模块，微控制模块经过进行计算后产生一定频率的脉冲信号，控制磁动机构的磁钢转动，从而使磁铁上下运动，产生触觉激励效果，本发明采用人体能够感觉的频率精确可调的低频触觉振动激励，动力来源稳定可靠、频率精确可调，能够避免使用中带来的创伤，灵活地提供各种精确频率的体感触觉激励，且结构设计简单，集成度高，噪音小又便于携带。
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公开(公告)号：CN103624790A
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201310700834.9
申请日：2013-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂遥操作控制方法，采用具有三自由度控制的第一操纵杆和具有三自由度控制的第二操纵杆对六自由度机械臂的速度、位置和角度进行控制，在第一操纵杆上设置有第一三自由度腕力传感器，在第二操纵杆上设置第二三自由度腕力传感器，第一操纵杆具有第一控制模式和第二控制模式，第一控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的速度控制，第二控制模式对六自由度机械臂末端位置三维平动时的位置进行控制；第二操纵杆具有实现对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的速度控制的第三控制模式和对六自由度机械臂手爪的俯仰、旋转与偏转的角度控制的第四控制模式。本发明可方便地实现六自由度机械臂复杂的遥操作。
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公开(公告)号：CN103494642A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310464975.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种体感触觉激励发生器，包括步进电机、一组磁动机构以及一组导轨滑块机构，还包括恒定频率控制单元；恒定频率控制单元的上位机输出端与无线发射模块的输入端相连接，刺激频率通过上位机传输到无线信号发射模块，再通过无线发射模块输出端将数据发射出去，无线接收模块的输入端接收数据，通过无线接收模块的输出端将数据传送至微控制模块，微控制模块经过进行计算后产生一定频率的脉冲信号，控制磁动机构的磁钢转动，从而使磁铁上下运动，产生触觉激励效果，本发明采用人体能够感觉的频率精确可调的低频触觉振动激励，动力来源稳定可靠、频率精确可调，能够避免使用中带来的创伤，灵活地提供各种精确频率的体感触觉激励，且结构设计简单，集成度高，噪音小又便于携带。
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公开(公告)号：CN105116961B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510431214.9
申请日：2015-07-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明公开了一种智能化力反馈手柄及其控制方法，手柄包括X轴转动部分、Y轴转动部分和Z轴转动部分；X轴转动部分包括内框和驱动内框绕X轴转动的X轴驱动装置，Y轴转动部分包括中心筒和驱动中心筒绕Y轴转动的Y轴驱动装置，Z轴转动部分包括手柄操纵杆和驱动手柄操纵杆绕Z轴转动的Z轴驱动装置，中心筒转动设置在内框内的空心框体中，且中心筒与内框转动方向相互垂直，所述手柄操纵杆绕其轴心转动设置在中心筒内部，且手柄操纵杆与中心筒同轴向。手柄优化体积的同时，其方法也实现了智能化阻尼控制效果和自动复位效果。
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公开(公告)号：CN105116961A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510431214.9
申请日：2015-07-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明公开了一种智能化力反馈手柄及其控制方法，手柄包括X轴转动部分、Y轴转动部分和Z轴转动部分；X轴转动部分包括内框和驱动内框绕X轴转动的X轴驱动装置，Y轴转动部分包括中心筒和驱动中心筒绕Y轴转动的Y轴驱动装置，Z轴转动部分包括手柄操纵杆和驱动手柄操纵杆绕Z轴转动的Z轴驱动装置，中心筒转动设置在内框内的空心框体中，且中心筒与内框转动方向相互垂直，所述手柄操纵杆绕其轴心转动设置在中心筒内部，且手柄操纵杆与中心筒同轴向。手柄优化体积的同时，其方法也实现了智能化阻尼控制效果和自动复位效果。
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