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公开(公告)号：CN102319080A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110244341.X
申请日：2011-08-25
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/22 , A61B5/11 , A61B5/0488
Abstract: 一种测量手部动作与手部肌电信号之间规律性的装置，设有五根可以独立自由转动的手指套杆，实验人员的单手五指可以分别套于这五个指套杆上的指套中。当指套杆定位销没有插入时，实验人员的五指运动可以带动这些指套杆做独立自由的转动，在指套杆转动轴上设有码盘，可以记录转动的位置和速度；当指套杆定位销插入时，实验人员的五指运动不能带动指套杆运动，这时贴于指套杆上的应变片传感器可以测量出指套杆的形变，从而可测出实验人员手指的用力大小。在测量五指运动的速度或力度的同时，贴于实验人员手臂肌电信号活跃区域的肌电采集电极记录下五指运动时的肌电信号，这样同时记录下足够的信息可供设计人员分析肌电信号和手部运动之间的规律性关系。
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公开(公告)号：CN101847010B
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201010193866.0
申请日：2010-06-07
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 一种小型侦察机器人智能控制器，包括：嵌入式中央控制模块、嵌入式视觉模块、嵌入式运动控制模块及无线网络模块，嵌入式视觉模块通过标准的USB接口与嵌入式中央控制模块相连接，且所述嵌入式视觉模块用于采集视觉区域内的图像信息，并以数字图像的形式传送至嵌入式中央控制模块；所述嵌入式中央控制模块通过无线网络模块接受远程控制指令，并通过无线网络模块传送所述的图像信息；所述的嵌入式运动控制模块包括微处理器子模块和电机驱动子模块，微处理器子模块通过标准的RS232C串行口与嵌入式中央控制模块相连接，且用于接受来自嵌入式中央控制模块的运动控制指令，并将其转换为电机控制指令，通过电机驱动子模块驱动电机按指令运动。
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公开(公告)号：CN101852628B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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公开(公告)号：CN102180204B
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：CN201110106728.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的移动机器人的导臂式前轮关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本发明仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本发明结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
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公开(公告)号：CN101934522A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010225437.7
申请日：2010-07-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种核化侦察遥操作机器人的遥控装置，通过无线通信网络远程控制机器人进行核化侦察，包括中央处理器模块、电源模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块；其中中央处理器模块分别与命令输入模块、电台通信模块及信息显示模块连接并可进行相互之间的数据传输，电源模块分别与中央处理器模块、命令输入模块、电台通信模块以及信息显示模块连接并提供各部分所需电能；其中电台通信模块包括数据电台单元和图传电台单元；整个遥控装置集成在一个由箱盖和箱体构成并可打开、闭合的箱子中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101852628A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010172517.0
申请日：2010-05-14
Applicant: 东南大学
IPC: G01D11/00
Abstract: 本发明公开了一种核化污染侦测机器人搭载仪器舱，包括摄像头、第一固定支架和第二固定支架，第一横向调节梁和第二横向调节梁，第一纵向梳状调节梁和第二纵向梳状调节梁，绑定仪器的紧固带以及可调节摄像头方向的2自由度螺杆。核化污染侦测机器人仪器舱内安装好各种核化污染侦测仪器，在操作员的远程无线控制下进入污染现场，摄像头获取检测仪器示值表盘图像，通过无线传输将污染信息传回本地操作平台。本发明可解决核化污染侦测机器人搭载仅具备示值表盘类仪器时，对核化污染环境的侦测问题，并可搭载多种核化侦测传感器，完成同时对核污染、生化污染的侦测任务。具有零伤亡、仪器舱内仪器灵活可换等优点。
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公开(公告)号：CN106507992B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012244.8
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
IPC: G05B17/02 , G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种小型核化侦察与应急机器人遥操作的力觉临场感实现方法，属于机器人技术领域，其特征在于：步骤1检测机械手各个关节驱动电机的电流大小；步骤2计算各关节驱动电机输出力矩；步骤3计算机械手末端三维合力作用于各关节的有效力并进行力合成得到机械手末端三维合力；步骤4将机械手末端三维合力传输至操作员控制器并控制力反馈手控器产生相同的力作用于人手，使操作员产生力觉临场感。本发明方法解决了小型核化侦察与应急机器人受有效空间和载荷制约而不能安装三维力传感器的情况下实现机械手末端三维合力计算的难点问题，可以使操作员产生遥操作力觉临场感，实现对机械手带力感觉的控制。
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公开(公告)号：CN106507966B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201110012241.4
申请日：2011-08-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种核化侦察与应急处理机器人搭载四自由度机械手的遥操作方法；其步骤是1、操作人员在机器人前部正中摄像机所拍摄画面中确定目标物体，控制机器人旋转至目标物体位于画面的左右正中位置；2、控制器人运动至与目标物体距离为设定值处时停止前进；3、控制肩关节、肘关节和垂直腕关节转动使机械手金属手指靠近目标物体；4、调整机器人方向使目标物体位于腕部摄像机拍摄画面的左右正中位置，控制旋转腕关节转动至金属手指开合方向与目标物体一致，开启腕部下方激光发射器，控制金属手指向目标物体靠近，至激光光斑处于画面上下正中位置时停止，金属手指合拢实现对目标物体遥操作抓取；本发明与现有技术相比，层次明晰，控制可靠准确。
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公开(公告)号：CN101766510B
公开(公告)日：2012-02-01
申请号：CN200910263389.8
申请日：2009-12-18
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 一种基于肌电控制的机械假手的力触觉反馈及力度分段控制方法，设置两个肌电信号采集电极贴合在人体残肢手臂的肌肉活动区体表，分别采集与肌肉紧绷程度成正比的手指张开及闭合肌电信号输入单片机并按幅值大小不同进行分段量化，输出不同的分段信号，通过电机驱动电路驱动微型直流电机，微型直流电机的转动经齿轮动机构输出对应于手指夹持力度分段量化的分段速度值；同时，在假手的拇指指端设置力触觉传感器，当手指闭合时，力触觉传感器受到挤压输出力触觉信号反馈给单片机与程序设定的力度分段量化值进行对应比较，根据比较结果，单片机不断调整其输出给电机驱动电路的信号，驱动微型直流电机的转速相应变化，使手指张开及闭合的速度相应改变，直至达到符合设定要求的所属分段夹持力度。
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公开(公告)号：CN102180204A
公开(公告)日：2011-09-14
申请号：CN201110106728.9
申请日：2011-04-27
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可在复杂路面行驶，具有较强越障能力的移动机器人的导臂式前轮关节机构，包括第一电机，蜗轮，蜗杆，旋转变压器，力矩传感器，导臂轴，第一导臂和第二导臂，第二电机，第一齿轮和第二齿轮，第一空心轴和第二空心轴，第一主动轮和第二主动轮，第三电机，第三齿轮与第四齿轮，第一随动轮与第二随动轮。本发明仅通过使用一个电机，实现导臂前轮的旋转。其自锁性能可以在移动机器人翻越障碍物时，车身与障碍物角度固定，具有更强的越障能力。旋转变压器可以测出导臂运动的绝对位置，控制更为灵活。力距传感器用于判断目前机器人有无遇到障碍。本发明结构简单，工作可靠，导臂式前轮大大提高了移动机器人的越障能力。
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