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公开(公告)号：CN114355352A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111533739.5
申请日：2021-12-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S15/931 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开的一种自动代客泊车的传感器感知系统，布置在前挡风玻璃后视镜附近的一个前向单目视觉传感器；布置在前保进气格栅中心位置的一个前向毫米波雷达；布置在车辆后保左右两端处的后侧向毫米波雷达；布置在车辆前后保上的多个超声波雷达UPA探头；布置在车辆前后保侧方上的多个超声波雷达APA探头；布置在左右后视镜下侧、前保中央、后备箱把手附近的四个环视摄像头；以及数据处理单元，该数据处理单元分别与前向单目视觉传感器、前向毫米波雷达、各后侧向毫米波雷达、各超声波雷达UPA探头、各超声波雷达APA探头以及各环视摄像头连接。本发明能够使感知数据更加准确。
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公开(公告)号：CN112498368B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011335081.2
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开的自动驾驶偏移的横向轨迹规划系统及方法，系统包括自动驾驶横向控制状态模块、环境认知模块、本车车速模块、触发偏移模块、最终的偏移过渡时间模块、偏移轨迹规划模块、道路中心线系数模块、横向控制最终轨迹计算模块和横向控制执行模块；通过曲线拟合方式拟合偏移轨迹系数，在道路的中心线系数上叠加偏移轨迹系数，执行重新规划的轨迹，能够实现偏移及时响应。
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公开(公告)号：CN112498367B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011334399.9
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种行驶轨迹规划方法、装置、汽车、控制器及计算机可读存储介质，针对出现车道线丢失场景，能够进行车辆行驶轨迹规划。该方法包括：在本车所在车道前方的车道线丢失时，对传感装置识别到的所有传感车辆分别进行历史行驶轨迹拟合；根据各传感车辆的历史行驶轨迹，确定未进行换道的目标车辆；根据各目标车辆的历史行驶轨迹，进行本车的行驶轨迹规划。
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公开(公告)号：CN114132306A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111435263.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开的一种泊车停车剩余距离计算、纵向控制方法、系统及车辆，包括以下步骤：步骤1.获取期望泊车位置PT，期望航向角θT，车辆当前位置P，当前航向角θC；步骤2.计算PT与P两点的直线距离d；步骤3.计算PT到P的方向与θT的夹角α；步骤4.计算停车剩余距离L，即为d在期望航向角θT的投影长度。本发明能够合理反映出当前车辆位姿距离期望位姿的距离。
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公开(公告)号：CN113460086A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110740102.7
申请日：2021-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了自动驾驶进入匝道的控制系统、方法、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1，进入匝道条件判断；步骤2，匝道区域场景重构；步骤3，匝道可通行状态确认；步骤4，匝道区域路径规划；步骤5，轨迹有效性判断。本发明充分运用目前主流驾驶辅助传感器信息，通过摄像头检测车道线信息，重构匝道入口场景，并结合雷达护栏点检测以及摄像头可通行区域结果判断碰撞风险，提升进入匝道过程的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113428170A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110876800.X
申请日：2021-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W50/14
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶制动不足的预警方法，根据车辆信息、传感器输出信息以及状态机命令规划出换道加速度进行约束、危险目标进行检测、禁止加速进行约束，综合基于用户设置加速度、多目标加速度和道路场景加速度进行加速度仲裁，然后规划各类模式、限制下的加速度，对减速率进行限制，最终分析出制动不足，发出警告。该方法解决了在一些工况下，自动驾驶系统给出的减速度已经无法满足当前制动需求，通过算法分析及时提醒驾驶员当前制动不足，注意接管，提升安全性，极大减小了碰撞风险。
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公开(公告)号：CN110962848B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910701782.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶纵向运动控制的方法及系统，包括：纵向决策模块利用前车目标信息、驾驶员期望状态、上层控制单元目标状态、受控车辆的运动状态、期望时距以及目标加速度信息，完成当前激活状态判定、当前运动状态判定以及期望控制状态判定，并将各个判定状态输出；纵向规划模块利用前车目标信息、受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态以及期望控制状态完成目标时距规划、目标车速规划、目标加速度规划；纵向控制模块利用受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态、目标车速以及目标加速度完成目标控制指令的功能逻辑计算，最终将控制指令发到受控车辆执行机构。本发明能够完成车辆自动驾驶纵向控制。
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公开(公告)号：CN109951367B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201910250927.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: H04L12/40 , H04L29/06 , H04L12/725 , H04L12/951
Abstract: 本发明涉及一种待开源车辆平台的整车控制协议的加密方法，以解决现有技术中整车平台协议开放后的安全性能低的问题。该方法，包括：在待开源车辆平台的网关上增加一路与开发控制端进行报文交互的私有CAN通道；在网关和待开源车辆平台的执行机构上分别建立路由协议，所述路由协议中限定有：所述开发控制端和所述网关间交互的报文的数据段以及所述网关和所述执行机构之间交互的报文的数据段均包括：用于填入数据的数据参数字节和用于填入校验码的校验码字节；在所述网关和所述执行机构上分别固化校验码算法，使同一报文在所述开发控制端和所述网关之间传输时的校验码字节为空值，以及在所述网关和所述执行机构之间传输时不为空值。
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公开(公告)号：CN112141091A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010974694.4
申请日：2020-09-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种解决车位偏移和定位偏移的二次泊车方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、利用阿克曼转向机构原理确定车辆的最小转弯半径R，并以Rmin=R+threshold作为路径规划的最小转弯半径，threshold根据不同的车辆的转向、控制性能来确定其大小；逆向规划垂直泊车路径，在确保不碰撞的前提下确定出最深出库点A；步骤2、绘制待泊车辆的泊车路径。本发明在车辆泊车过程中，当传感器信息发生变化时，感知车位发生偏移或则车身定位发生偏移后的二次垂直泊车路径规划方法。
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公开(公告)号：CN110001647B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201910355092.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆触发变道方法、系统及计算机可读存储介质，包括以下步骤：当车辆触发变道系统处于初始化状态，响应于系统接收到自动变道触发信号时，判断系统是否满足激活条件；若不满足激活条件，则系统保持在初始化状态下；若满足激活条件，则判断是否满足变道条件；若满足变道条件，则控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若不满足变道条件，则判断车辆是否能通过调整速度来满足变道条件；若车辆经过调整速度后能满足变道条件，则自动控制车辆进行速度调整，并在满足变道条件时，控制车辆向满足所述变道条件的相邻车道变道；若车辆不能通过速度调整后变道，则系统跳回初始化状态。本发明能够保证安全，且提高了触发变道成功率。
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