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公开(公告)号：CN103085073B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310003351.3
申请日：2013-01-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 一种旋转摆梁式电磁吸盘爬壁机器人，包括一个机座、一台电动机、四个驱动轮、一根钢丝绳、三个旋转摆梁式电磁吸盘机构，电动机固定在机座上，与一个驱动轮联接，三个旋转摆梁式电磁吸盘机构在机座上呈正三角形对称分布，钢丝绳固定缠绕在四个驱动轮上，电动机通过四个驱动轮和钢丝绳同时驱动三个转轴转动，带动三个摆梁随转轴同步旋转，爬壁时，每对电磁吸盘交替得电与失电，得电磁盘吸附在导磁壁面，失电磁盘随摆梁摆动脱离壁面，并随转轴转动，实现在垂直壁面爬行，吸附定位时，总吸附力达到爬壁时的两倍。本发明具有结构简单、重量轻、转移动灵活、吸附力强和容易控制等优点，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN103612684A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310651656.5
申请日：2013-12-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人，其主要包括动平台、激光枪、三个平面分支、复位机构和三个牵引腿，平面分支包括两个可伸缩的驱动腿，上端用横轴与动平台呈复合万向副联接，下端与永磁吸盘呈复合球副联接；牵引腿可刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端与动平台球副联接，下端与永磁吸盘球副联接；复位机构通过横轴使平面分支复位；压弹簧使牵引腿复位，各腿与永磁吸盘协调运动，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，动平台带动激光枪可修复大型装备和工件缺陷。本发明具有结构简单、吸附能力强、运动灵活、控制简单、自重轻并且具有快速平动爬壁与大载荷六自由度灵活操作双重功能。
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公开(公告)号：CN103538062A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310446025.X
申请日：2013-09-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种四自由度三手指操作并联机构，其包括一个机座、一个动平台以及联接机座和动平台的SP型直线驱动分支和三个结构完全相同的UPUR型手指驱动分支，所述SP型直线驱动分支的一端通过移动副与动平台固连，其另一端通过球副与机座联接；三个结构相同的手指驱动分支在机座与动平台之间呈圆周均布，每个手指驱动分支中的直线驱动杆的一端通过万向副与机座联接，其另一端通过万向副与手指连杆的一端联接，该手指连杆中部通过转动副与动平台联接，该手指连杆的另一端为自由端。本发明结构简单、三手指位姿工作空间大、灵活性好、操作力大，在高端数控装夹与锻造操作手、医疗手术、太空与深海探测、军事侦察与救援、清除危品或管道污物等方面具有广泛应用前景。
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公开(公告)号：CN102435375B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110277378.2
申请日：2011-09-19
Applicant: 燕山大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种含弹性整体运动副三腿并联解耦测六维力传感器，主要由基座、三个结构相同二维测力腿、三个球副组和加载平台组成。每个二维测力腿包括两个测单向力传感器、两个弹性整体移动副和一个弹性整体转动副。每个二维测力腿下端的弹性整体转动副与基座固连，其上端由弹性预紧球副组与加载平台联接，等效一个RPS（转动副-移动副-球副）型分支。本发明可以用3-RPS型并联机构含弹性整体运动副的三个测力腿上的六个测单向力传感器，测量六维力/力矩或未知方向的力/力矩，消除各运动副的安装间隙和偏载，简化各运动副的结构和整体结构。所得六维力传感器无运动副的安装间隙和偏载、结构简单、稳定性好、易于制造和安装。
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公开(公告)号：CN102030049B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201010569579.5
申请日：2010-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种蜥蜴式四足机器人。所述机器人包括一个机架(1)和四个含两自由度的足装置，每个足装置由一个摆动机构和回转机构组成。所述摆动机构的活塞杆相对液压缸伸缩运动，驱动摆腿相对摆架的往复摆动。所述回转机构的电动机固定在机架上，驱动摆架带动摆动机构相对机架转动0-200度。每个足装置的摆动机构和回转机构的复合运动能实现象蜥蜴足的循环运动：侧抬足转动、向前迈步摆动、落足转动、向后蹬地摆动。机架与四组摆动机构和回转机构的复合运动可以等效蜥蜴的运动。本发明可以实现前行或后退、左右转弯、跳跃、爬坡、翻转身体等灵活复杂的运动方式，可以在极不规则的路面上行走，能够跨越或跳越障碍，适应性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102030049A
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN201010569579.5
申请日：2010-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种蜥蜴式四足机器人。所述机器人包括一个机架(1)和四个含两自由度的足装置，每个足装置由一个摆动机构和回转机构组成。所述摆动机构的活塞杆相对液压缸伸缩运动，驱动摆腿相对摆架的往复摆动。所述回转机构的电动机固定在机架上，驱动摆架带动摆动机构相对机架转动0-200度。每个足装置的摆动机构和回转机构的复合运动能实现像蜥蜴足的循环运动：侧抬足转动、向前迈步摆动、落足转动、向后蹬地摆动。机架与四组摆动机构和回转机构的复合运动可以等效蜥蜴的运动。本发明可以实现前行或后退、左右转弯、跳跃、爬坡、翻转身体等灵活复杂的运动方式，可以在极不规则的路面上行走，能够跨越或跳越障碍，适应性强。
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公开(公告)号：CN1861328A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200510012898.5
申请日：2005-10-10
Applicant: 燕山大学
Inventor： 路懿
Abstract: 本发明属于机器人和机械制造领域。其特征是：3，4，5个直线驱动分支(3)在上平台(1)和基座(2)之间呈正多边形对称分布，其中，4，5个直线驱动分支(3)的1个布置在平台(1)和基座(2)的中心，其余在上平台(1)和基座(2)之间呈正多边形对称分布；每个直线驱动分支(3)两端有球副。直线驱动分支(3)一端与环架(5)联接构成转动副，环架(5)与支架(6)联接构成转动副，支架(6)与轴套(7)联接构成转动副，这3个转动副相互正交构成球副；用横销(8)和立销(9)改变球副的自由度。本发明可实现少自由度并联机构的自由度可变、构型可变、运动形式可变的机构综合与运动分析的实验研究。该发明具有一机多型、自由度可变、工作空间相对大、结构对称和运动精度高等特点。可设计出各种空间并联机器人、并联机床、微动机器人以及传感器元件等。
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公开(公告)号：CN115503917B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211130729.1
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种舰船多摆桨驱动装置，其包括机座、发动机、曲柄滑块机构以及四个结构相同的平行四连杆双摆桨机构，机座与船体固连，且发动机对称设于机座中近距立板的外侧，曲柄滑块机构设于近距立板的内侧，且发动机的输出轴与曲柄滑块机构中曲柄的一端连接，四个结构相同的平行四连杆双摆桨机构对称设于机座中远距立板中间处以及后端的两侧，发动机通过曲柄和连杆带动滑块沿导杆移动，滑块通过两侧的推拉杆带动两侧摇臂对称摆转，每个摇臂通过前、后横杆驱动内、外摆桨模仿鱼进行柔性摆动，继而驱动轮船前行。本发明采用多个摆桨在机体上对称布置，且通过曲柄滑块机构和双摆桨机构驱动摆桨摆动，具有机构简单、驱动力大、连续驱动性好等优点。
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公开(公告)号：CN115503949B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202211132131.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。
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公开(公告)号：CN113928549B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202111233657.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机旋翼并联驱动与操纵装置，包括主、辅并联机构、发动机、传动轴、心轴、三个销轴、三个弹簧、三个辅弹簧、立柱，连杆组和踏板组等；主、辅并联机构成比例相似，都包括动台、机座、三个直杆、三个导杆和球杆；机座相互固连，直杆两端与动台和导杆铰接，导杆在机座立孔内滑动，球杆穿过动台通孔与机座铰接；发动机与机座固连，心轴与动台转动联接，传动轴两端与发动机轴和心轴万向铰联接；弹簧抵在销轴凸台和机座上，立柱通过导轮推动销轴在机座横孔内滑动，使销轴齿条与导杆齿条啮合或脱离；辅导杆和踏板与主导杆和立柱间通过连杆组和踏板组杠杆传动，辅弹簧抵在导杆凸台和机座上，助力手动操纵旋翼轴灵活摆动。
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