公开(公告)号：CN102030049B

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201010569579.5

申请日：2010-12-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  张秀礼

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种蜥蜴式四足机器人。所述机器人包括一个机架(1)和四个含两自由度的足装置，每个足装置由一个摆动机构和回转机构组成。所述摆动机构的活塞杆相对液压缸伸缩运动，驱动摆腿相对摆架的往复摆动。所述回转机构的电动机固定在机架上，驱动摆架带动摆动机构相对机架转动0-200度。每个足装置的摆动机构和回转机构的复合运动能实现象蜥蜴足的循环运动：侧抬足转动、向前迈步摆动、落足转动、向后蹬地摆动。机架与四组摆动机构和回转机构的复合运动可以等效蜥蜴的运动。本发明可以实现前行或后退、左右转弯、跳跃、爬坡、翻转身体等灵活复杂的运动方式，可以在极不规则的路面上行走，能够跨越或跳越障碍，适应性强。

公开(公告)号：CN102030049A

公开(公告)日：2011-04-27

申请号：CN201010569579.5

申请日：2010-12-02

Applicant: 燕山大学

Inventor： 路懿 ,  张秀礼

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开一种蜥蜴式四足机器人。所述机器人包括一个机架(1)和四个含两自由度的足装置，每个足装置由一个摆动机构和回转机构组成。所述摆动机构的活塞杆相对液压缸伸缩运动，驱动摆腿相对摆架的往复摆动。所述回转机构的电动机固定在机架上，驱动摆架带动摆动机构相对机架转动0-200度。每个足装置的摆动机构和回转机构的复合运动能实现像蜥蜴足的循环运动：侧抬足转动、向前迈步摆动、落足转动、向后蹬地摆动。机架与四组摆动机构和回转机构的复合运动可以等效蜥蜴的运动。本发明可以实现前行或后退、左右转弯、跳跃、爬坡、翻转身体等灵活复杂的运动方式，可以在极不规则的路面上行走，能够跨越或跳越障碍，适应性强。