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公开(公告)号：CN111216102B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201911249994.X
申请日：2019-12-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了主辅3PSS+S型并联自稳平台，包括机座、球轴套、动台、三组主辅PSS型支链和弹簧，球轴套包括由上至下依次同轴固定的圆环、锥形套、球套和配重块，动台包括由上至下依次同轴固定的圆盘、轴圆柱和球体，球体与球套内的凹球面球副联接，主辅PSS型支链包括缸阀座、主PSS型支链和辅PSS型支链，缸阀座上均开设有缸孔腔和阀孔腔，主PSS型支链包括活塞杆和主连杆，活塞杆包括同轴的主圆柱和主凸圆台，主凸圆台位于缸孔腔内并与缸孔腔移动副联接，辅PSS型支链包括阀芯杆和辅连杆，阀芯杆包括同轴的辅圆柱和三个辅凸圆台，辅凸圆台均位于阀孔腔内并与阀孔腔移动副联接。本发明使重载动台保持水平，同时能够缩小配重块摆动空间。
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公开(公告)号：CN114098982A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111413661.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。
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公开(公告)号：CN113928549A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111233657.9
申请日：2021-10-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机旋翼并联驱动与操纵装置，包括主、辅并联机构、发动机、传动轴、心轴、三个销轴、三个弹簧、三个辅弹簧、立柱，连杆组和踏板组等；主、辅并联机构成比例相似，都包括动台、机座、三个直杆、三个导杆和球杆；机座相互固连，直杆两端与动台和导杆铰接，导杆在机座立孔内滑动，球杆穿过动台通孔与机座铰接；发动机与机座固连，心轴与动台转动联接，传动轴两端与发动机轴和心轴万向铰联接；弹簧抵在销轴凸台和机座上，立柱通过导轮推动销轴在机座横孔内滑动，使销轴齿条与导杆齿条啮合或脱离；辅导杆和踏板与主导杆和立柱间通过连杆组和踏板组杠杆传动，辅弹簧抵在导杆凸台和机座上，助力手动操纵旋翼轴灵活摆动。
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公开(公告)号：CN113086178A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110398390.2
申请日：2021-04-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种直升机共轴双旋翼两转三移并联驱动装置，包括旋翼机构、动台、机座、两个PSS型驱动杆、PUU型驱动杆、两个转动传动轴、两个发动机和弹簧；旋翼机构包括动台，心轴，内、外套，拉杆组，上、下桨叶组，上、下连杆组，齿轮组和辅电动杆；上、下桨叶组与共轴内、外套的凸圆台转动联接，动台与内、外套转动联接；三个驱动杆两端与动台和机座铰接，驱动旋翼机构摆动与伸缩；发动机与机座固连，转动传动轴两端联接发动机轴和齿轮组输入轴，驱动内、外套正反旋转；辅电动杆通过丝杠、心杆、拉杆组和连杆组驱动桨叶组自倾转；弹簧从动台分流旋翼载荷至机座。本发明具有航速快、升力大、反扭矩平衡、发动机装在机座、结构简单、稳定性好等优点。
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公开(公告)号：CN109877861B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910210888.4
申请日：2019-03-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种机器人手指机构，包括机座、丝杠电机、丝母、导套、指架、弹簧片、测力杆组、弹簧杆组和软指组；测力杆组包括长杆、短杆以及力传感器；弹簧杆组包括活塞杆、弹簧和缸杆；软指组包括指套、软体套、螺栓、和钢丝线套；丝杠电机与机座固连，丝杠与丝母联接，丝母与轴向槽滑动接触，弹簧杆组两端与丝母和导套转动联接，测力杆组在导套中滑动，且其两端与指架和丝母转动联接，弹簧片两端和中部分别与指架、机座、导套联接，指套一端与指架固连，丝杠电机通过丝母驱动弹簧杆组、测力杆组、导套、弹簧片、软指组协调运动，由测力杆组测抓取力，本发明结构简单，可实现机器人手指柔软三弯曲抓取与刚性扩展，工作空间大。
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公开(公告)号：CN108994863B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810896467.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种机器人手指机构，包括电机、丝杠、机座、丝母、套、上杆、下杆、外侧杆、柔性测力杆组和摆指；柔性测力杆组包括上轴、导套、弹簧、端盖、力传感器和下轴，柔性测力杆组在套中滑动。上轴的一端和弹簧设置在导套空腔内，上轴两端分别与摆指转动联接和导套滑动联接，导套另一端与端盖固连。弹簧两端抵在上轴的大圆柱体和端盖上，力传感器两端分别与端盖和下轴固定连接，下轴另一端与机座转动联接。下杆两端分别与丝母和套转动联接；侧杆两端分别与机座和套转动联接，上杆两端分别与套和摆指转动联接；电机驱动丝母在机座导槽内滑动，从而使机器人手指弯曲或张开。该机器人手指机构，在感知抓取力的同时又有柔性安全大载荷抓取能力。
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公开(公告)号：CN110294103A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910583394.0
申请日：2019-07-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种双矢量喷嘴手操控装置，涉及机器人技术领域，包括：机座、指驱分支、动台和随动分支，所述机座固定设置，所述指驱分支的上端与所述动台圆柱副联接，所述指驱分支的下端与所述机座球副联接，所述随动分支的上端与所述动台球副联接，所述随动分支的下端与所述机座球副联接，手指驱动所述指驱分支相对所述动台运动，同时带动所述随动分支随动，本发明提供的双矢量喷嘴手操控装置具有结构紧凑且易于操控的优点。
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公开(公告)号：CN108994863A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810896467.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种机器人手指机构，包括电机、丝杠、机座、丝母、套、上杆、下杆、外侧杆、柔性测力杆组和摆指；柔性测力杆组包括上轴、导套、弹簧、端盖、力传感器和下轴，柔性测力杆组在套中滑动。上轴的一端和弹簧设置在导套空腔内，上轴两端分别与摆指转动联接和导套滑动联接，导套另一端与端盖固连。弹簧两端抵在上轴的大圆柱体和端盖上，力传感器两端分别与端盖和下轴固定连接，下轴另一端与机座转动联接。下杆两端分别与丝母和套转动联接；侧杆两端分别与机座和套转动联接，上杆两端分别与套和摆指转动联接；电机驱动丝母在机座导槽内滑动，从而使机器人手指弯曲或张开。该机器人手指机构，在感知抓取力的同时又有柔性安全大载荷抓取能力。
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公开(公告)号：CN114098982B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111413661.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 燕山大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种刚柔软并联操作手操控机构，包括机座、动台、四个柔性杆、球套、心套、上、下柄、辅台和四个手指机构。柔性杆两端与机座和动台铰接；球套与机座球铰接；心套与动台固连，与球套和下柄移动联接，与上柄球铰接；手指机构包括指杆、测力杆、外套、动台、长、短弹片、滑块、杠杆、推拉杆和连杆。测力杆与指杆和动台转动联接，与外套移动联接；动台与杠杆转动联接，与滑块移动联接；短弹片连接外套和动台，长弹片连接指杆、外套和滑块；杠杆两端与滑块和推拉杆啮合；推拉杆与心套移动联接，连杆与推拉杆和辅台铰接，辅台与上柄滑动联接。使用者可通过上、下柄操控并联操作手顺应抓取和操作等运动。
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公开(公告)号：CN115503949A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211132131.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种两自由度并联旋翼驱动装置，其包括机座、动平台以及多个分支，机座上固定有第一电机、丝杆电机以及滚珠丝杠，动平台上设有发动机，且发动机的输出轴与旋翼轴连接，旋翼轴穿过设于机座中的球套与旋翼连接，第一电机的输出轴与摆动支板连接，且两个球杆分支的两端分别与摆动支板以及动平台球副联接，丝杆电机的输出轴与滚珠丝杠连接，且滚珠丝杠上设有滑块，直杆分支的第一端与滑块球副联接，且其第二端与动平台转动副联接，柔性分支均布设于机座与动平台之间，且每个柔性分支的两端均与机座以及动平台球副联接。本发明结构简单、紧凑、安全可靠，同时采用柔性分支可以分担旋翼产生的载荷，助力旋翼轴回复至最佳飞行姿态。
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