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公开(公告)号：CN102323906A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110265194.4
申请日：2011-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法的MC/DC测试数据自动生成方法，包括：对被测程序进行静态分析，产生控制流图、数据流图、抽象语法树和抽象分析树；生成MC/DC测试用例预期结果集；对被测程序进行代码插桩；构造适应度函数；随机产生测试数据，检验是否满足预期执行的路径；使用遗传算法的选择、交叉、变异等遗传操作，得到合适的测试数据。本发明在适应度函数的构造上，结合链接法思想，以传统适应度函数为基础，提出以获取直接或者通过数据依赖间接影响问题节点遍历的控制节点的方法来优化接近水平适应评价。本发明对逻辑关系复杂的系统进行测试时具有很大的实用价值。
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公开(公告)号：CN101908069A
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：CN201010247836.3
申请日：2010-08-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明提供的是一种可选区域电子海图文件格式转换的装置及转换方法。电子海图缩放显示模块，电子海图的放大和缩小、电子海图转换关系结构体的获取，提供电子海图转换参数；电子海图可选区域框选模块，获取所要转换电子海图区域的经纬度信息；电子海图图层选择模块，识别框选区域电子海图图层要素信息，显示指定电子海图区域的图层要素信息；电子海图要素信息读写模块，通过电子海图缩放模块提供的电子海图转换参数，读取自定义格式的电子海图文件，并且提取符合要求的图层要素信息，并将提取的图层要素信息按标准海图文件格式写入文件中。本发明实现了电子海图显示能够随着海图显示比例尺的更新而自动变化，满足了电子海图中海图文件格式统一的要求。
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公开(公告)号：CN115371705B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211056699.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于非理想条件下的导航器件标定技术领域，具体涉及一种基于特殊正交群和鲁棒不变扩展卡尔曼滤波的DVL标定方法。本发明通过李群空间到李代数空间的指数映射，得到了线性的误差方程，可以更准确的刻画误差传播规律，避免非线性条件下不准确的雅各比矩阵对滤波估计的影响。本发明通过引入统计相似度量李群，设计鲁棒滤波器，抑制了测量离群点对标定精度的影响，可以更准确的输出SINS和DVL间的安装偏差角及DVL的刻度系数误差。
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公开(公告)号：CN115046554B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210293267.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于马氏距离与神经网络辅助的AUV协同定位方法，本发明利用自适应容积卡尔曼滤波处理野值的同时，使用双阈值马氏距离来检测声学量测是否发生异常以及发生何种异常，如果量测正常更新则允许卡尔曼滤波结果对状态进行更新，如果量测发生异常则根据异常类型，使用不同的算法辅助滤波更新，以达到提高协同定位精度的目的。
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公开(公告)号：CN118938971A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411151255.8
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 中国人民解放军92763部队
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 一种基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，属于水下航行器路径规划领域。本发明针对现有DWA算法规划路径易陷入局部最优解，对三维空间路径规划适用性差的问题。包括确定高程地图障碍物及环境边界；采用墙体障碍物标记环境边界，并对所有障碍物进行基于障碍物点的膨化处理，得到路径规划三维空间；在航行器当前路径规划三维空间内采用DWA算法进行路径规划，包括自适应选择权重参数；构建水平面和垂直剖面；根据水平面和垂直剖面上的障碍物膨化点进行避碰路径一步规划，再耦合得到耦合后一步规划路径；在DWA算法进行路径规划的过程中，当DWA算法陷入局部最优解时，采用人工势场法算法进行路径辅助规划。本发明用于水下航行器三维路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118569462A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410609454.2
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/047 , G01C21/20 , G06Q50/40 , G06N3/092
Abstract: 一种水面无人艇路径规划方法，它属于无人艇路径规划技术领域。本发明解决了现有水面无人艇在使用强化学习的方法进行路径规划时出现的收敛速度慢、容易陷入局部最优解的问题。本发明根据起点和目标点来选择水面无人艇作业区域，再通过对海洋环境特征数据进行分析来获得作业区域内的碍航区空间位置信息；并将碍航区转化为几何学上的凸包结构，并通过膨胀化处理得到膨胀化处理后的二值化栅格地图。再基于强化学习模型和二值化栅格地图对当前时刻的动作进行选择，实现水面无人艇的路径规划。本发明方法可以应用于无人艇路径规划。
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公开(公告)号：CN116147617B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202211709717.4
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种用于水下SINS/DVL/PS紧组合导航系统的故障定位与恢复方法，包括以下步骤：S1、构造出与目标实验设备原理相同的系统虚拟模型，生成虚拟训练集；S2、并利用虚拟训练集训练LSTM神经网络，得到预训练模型LSTM‑1；S3、采集少量的SINS/DVL/PS紧组合导航系统实验数据，得到实验训练集，将LSTM‑1迁移至实验应用场景，得到最终神经网络模型LSTM‑2；S4、LSTM‑2神经网络进入分类模式，LSTM‑2神经网络模型依据实时的故障统计量输出当前时刻故障发生的位置；S5、根据故障定位结果，自动采取相应的故障恢复措施。本发明采用上述故障定位与恢复方法，可以在少量的实验数据条件下，快速的诊断并定位渐变故障等常见故障，并自动进行相应的故障恢复策略，提高组合导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN114909608B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202210593233.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/00 , F16L55/30 , F16L55/48 , G01C21/16 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU/里程轮/光电测速传感器组合的非开挖管道定位方法。本发明利用光电测速传感器非接触式测速、不存在打滑的特点，将其与里程轮组合实现冗余测速的目的，并在此基础上利用基于最大相关熵M估计的联邦卡尔曼滤波算法实现对MIMU、里程轮以及光电测速传感器信息的有效数据融合，从而解决里程轮测速信息不稳定导致的管道定位性能下降问题。本发明有效降低里程轮打滑引起的定位误差。
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公开(公告)号：CN116702479A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310690334.5
申请日：2023-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/12 , G06F119/10
Abstract: 本申请公开了一种水下航行器未知输入与位置估计方法及系统，方法包括：获取水下航行器的航行数据，并基于航行数据构建系统状态空间模型；对系统状态空间模型中的量测方程进行第一次优化，得到优化后量测方程，并基于优化后量测方程构建延时递推框架；基于延时递推框架，搭建未知非线性控制输入和延时到达观测信息之间的递推关联；基于递推关联得到未知非线性控制输入估计值；基于未知非线性控制输入估计值，得到位置状态后验估计表达式和第一估计误差协方差表达式；对后验估计表达式进行第二次优化，得到最终位置状态表达式和第二估计误差协方差表达式。本申请缓解观测值中的延时偏差对未知输入估计及位置估计的影响，提高水下航行器的定位精度。
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公开(公告)号：CN114199248B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111444203.6
申请日：2021-11-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下多航行器协同导航技术领域，具体涉及一种基于混合元启发算法优化ANFIS的AUV协同定位方法。本发明基于AQPSO‑GA方法训练的ANFIS‑AQPSO‑GA模型具有更好拟合输入输出数据的能力。训练好的ANFIS‑AQPSO‑GA模型能在实时工作环境中，对丢失量测信息进行补偿，对异常量测信息进行修正，大大降低协同导航整体估计误差，提升长航时缺少基准位置条件下的定位精度。本发明采用ANFIS‑AQPSO‑GA结构设计的预测结构对协同定位方法本身计算复杂度无明显影响，能满足实时动态条件下的计算需求，且有效提升了协同定位算法的鲁棒性和定位精度。
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