公开(公告)号：CN118539992A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410653554.5

申请日：2024-05-24

Applicant: 烟台哈尔滨工程大学研究院

Inventor： 吴晟 ,  张萍萍 ,  吕义凡 ,  徐雪雪 ,  王雯佳 ,  赵鹏 ,  刘洋 ,  王国梁 ,  王德建 ,  杜启硕 ,  刘新 ,  王彦辉 ,  冷月

IPC: H04B13/02 ,  H04L27/148 ,  H04L27/12 ,  H04L1/00 ,  H03M13/13 ,  H03M13/25

Abstract: 本发明涉及一种基于线性分组码的水下感应耦合传输系统及方法，属于水下感应耦合传输系统技术领域。包括信号发送系统、感应耦合信道、信号接收系统、电源模块，本发明通过采用基于线性分组码的前向纠错编码模块和前向纠错译码模块进行纠错处理，降低系统的误码率，保证系统的可靠通信，另外通过以二进制2FSK信号来控制载波频率变化的调制方式，采用具有纠错能力的二进制代码对需要传输的数据信息添加校验位，从而有效检测和纠正传输中的错误，提高数据传输的可靠性，保证数据的完整性和准确性并提高系统的抗干扰能力。

公开(公告)号：CN119024846A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411137640.7

申请日：2024-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  丁雪 ,  袁增誉 ,  曾志镪 ,  赵鹏 ,  张钰欣 ,  莫小艳 ,  赵玉新

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 一种基于能耗约束的多UUV编队变换方法，属于无人水下航行器编队控制技术领域。本发明针对现有UUV集群编队变换过程中，由于耗能影响任务编队持久性的问题。包括：以领导者位置为参考点，基于相对距离和相对视线角建立跟随者的当前位置矩阵；结合跟随者的当前期望队形位置矩阵，确定跟随者的所有期望位置，计算每个跟随者分别到达所有期望位置的位移耗能矩阵；基于所有跟随者的位移能耗矩阵建立能量消耗矩阵；采用匈牙利算法计算使能量消耗矩阵获得最小能量消耗的每个跟随者对应的最终期望位置，得到目标位置分配策略；使所有跟随者按照目标位置分配策略进行移动，实现期望的队形变换。本发明实现了低能耗的多UUV编队变换。

公开(公告)号：CN118938971A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411151255.8

申请日：2024-08-21

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国人民解放军92763部队

Inventor： 赵恩娇 ,  程婷婷 ,  袁增誉 ,  林学航 ,  赵鹏 ,  高玉鹏 ,  范鹤新 ,  汪世雄 ,  赵玉新

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种基于空间分解的水下航行器三维路径规划方法，属于水下航行器路径规划领域。本发明针对现有DWA算法规划路径易陷入局部最优解，对三维空间路径规划适用性差的问题。包括确定高程地图障碍物及环境边界；采用墙体障碍物标记环境边界，并对所有障碍物进行基于障碍物点的膨化处理，得到路径规划三维空间；在航行器当前路径规划三维空间内采用DWA算法进行路径规划，包括自适应选择权重参数；构建水平面和垂直剖面；根据水平面和垂直剖面上的障碍物膨化点进行避碰路径一步规划，再耦合得到耦合后一步规划路径；在DWA算法进行路径规划的过程中，当DWA算法陷入局部最优解时，采用人工势场法算法进行路径辅助规划。本发明用于水下航行器三维路径规划。

公开(公告)号：CN118569462A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410609454.2

申请日：2024-05-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  赵鹏 ,  丁雪 ,  高玉鹏 ,  程婷婷 ,  范鹤新 ,  汪世雄 ,  赵玉新

IPC: G06Q10/047 ,  G01C21/20 ,  G06Q50/40 ,  G06N3/092

Abstract: 一种水面无人艇路径规划方法，它属于无人艇路径规划技术领域。本发明解决了现有水面无人艇在使用强化学习的方法进行路径规划时出现的收敛速度慢、容易陷入局部最优解的问题。本发明根据起点和目标点来选择水面无人艇作业区域，再通过对海洋环境特征数据进行分析来获得作业区域内的碍航区空间位置信息；并将碍航区转化为几何学上的凸包结构，并通过膨胀化处理得到膨胀化处理后的二值化栅格地图。再基于强化学习模型和二值化栅格地图对当前时刻的动作进行选择，实现水面无人艇的路径规划。本发明方法可以应用于无人艇路径规划。

公开(公告)号：CN117647984A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311691599.3

申请日：2023-12-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵恩娇 ,  林学航 ,  赵鹏 ,  高玉鹏 ,  程婷婷 ,  汪世雄 ,  赵玉新

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 基于海洋环境要素的无人艇岛礁巡逻路径规划方法，涉及海洋环境要素影响下的无人艇路径规划领域。解决了岛礁巡逻作业时，环境要素建模方法无法有效处理复杂海洋现象，存在路径规划效率不高的问题。本发明利用待巡逻区域的最终的海洋环境模型；对待巡逻的岛礁的具体区域进行界定，获取待巡逻岛礁区域的栅格海图；将待巡逻岛礁区域的栅格海图中相接触的碍航区和目标岛礁进行融合后更新待巡逻岛礁区域的栅格海图，基于目标岛礁区域最小多边形的特征点，获取围绕目标岛礁的初始巡逻路径；当初始巡逻路径中相邻两路径点间是存在碍航区，对路径重新规划，否则，将所述初始巡逻路径作为该待巡逻岛礁区域的最终巡逻路径。本发明适用于岛礁巡逻路径规划。

公开(公告)号：CN211711018U

公开(公告)日：2020-10-20

申请号：CN202020331424.7

申请日：2020-03-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李雲峰 ,  李佳麒 ,  李陈峰 ,  颜帅 ,  赵鹏

IPC: B63B27/16 ,  B63B27/10

Abstract: 本实用新型公开了一种新型船载无人装备快速搭载收放装置，包括通过升降装置与母船船艉连接的升降平台，升降平台由第一双层桁架构成，第一双层桁架之间填充有透水消波层，升降平台上设有由第二双层桁架构成的回收箱，回收箱的内部设有防护垫，防护垫的表面设有与无人艇相匹配的容纳槽；还包括与母船连接的投放机构，所述投放机构包括吊机装置、抓取释放器和捕获装置，所述捕获装置包括与吊机装置连接的承重梁体、承重梁体的两端端面上分别设有活动架，两端的活动架通过同步轴相连，以保持两端活动架的开合同步，两端的活动架之间设有回收网，回收网通过铰接的边架与活动架连接形成连杆机构。本实用新型具有对无人装备回收方便、通用性广的特点。