公开(公告)号：CN116680500B

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202310690292.5

申请日：2023-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王朝阳 ,  郭瑜 ,  费亚林 ,  李想 ,  翟莜薇 ,  宋书达

IPC: G06F17/10 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据，构建协同定位系统状态空间模型；在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上，构建增广状态模型；利用增广状态模型，基于student'st核函数和最小误差熵准则，构建代价函数；基于代价函数，求得后验状态估计的加权最小二乘表达形式；基于后验状态估计的加权最小二乘表达形式，使用矩阵求逆引理得到后验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的最终表达形式，完成水下航行器的位置估计。本发明能够有效削弱非高斯噪声对位置估计的影响，提高水下航行器在非理想作业环境中的定位精度。

公开(公告)号：CN116702479A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310690334.5

申请日：2023-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  费亚林 ,  李想 ,  翟莜薇 ,  宋书达

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F119/12 ,  G06F119/10

Abstract: 本申请公开了一种水下航行器未知输入与位置估计方法及系统，方法包括：获取水下航行器的航行数据，并基于航行数据构建系统状态空间模型；对系统状态空间模型中的量测方程进行第一次优化，得到优化后量测方程，并基于优化后量测方程构建延时递推框架；基于延时递推框架，搭建未知非线性控制输入和延时到达观测信息之间的递推关联；基于递推关联得到未知非线性控制输入估计值；基于未知非线性控制输入估计值，得到位置状态后验估计表达式和第一估计误差协方差表达式；对后验估计表达式进行第二次优化，得到最终位置状态表达式和第二估计误差协方差表达式。本申请缓解观测值中的延时偏差对未知输入估计及位置估计的影响，提高水下航行器的定位精度。

公开(公告)号：CN119043307A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411166230.5

申请日：2024-08-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  宋书达 ,  胡俊苗 ,  郭瑜 ,  朱海滨 ,  吴思明

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，具体涉及一种基于法向量的全球SINS/DVL/PS组合导航方法，本发明的目的通过如下技术方法来实现，包括以下步骤：提出基于虚拟圆球法向量的位置表示方法；推导基于法向量的捷联式惯性导航机械编排；建立SINS/DVL/PS组合导航系统的状态空间模型；应用虚拟极区技术将中低纬度数据转换到高纬度；利用仿真试验和湖面试验对所提算法的有效性和优越性进行验证，本发明采用无奇异的法向量来表示运载体的水平位置，基于此设计的SINS/DVL/PS组合导航系统能够在单一机械编排的条件下实现全球范围内的组合导航，与现有的全球组合导航方案相比无需对导航坐标系进行切换，且具有更高的导航精度。

公开(公告)号：CN116702479B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202310690334.5

申请日：2023-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  费亚林 ,  李想 ,  翟莜薇 ,  宋书达

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06F119/12 ,  G06F119/10

Abstract: 本申请公开了一种水下航行器未知输入与位置估计方法及系统，方法包括：获取水下航行器的航行数据，并基于航行数据构建系统状态空间模型；对系统状态空间模型中的量测方程进行第一次优化，得到优化后量测方程，并基于优化后量测方程构建延时递推框架；基于延时递推框架，搭建未知非线性控制输入和延时到达观测信息之间的递推关联；基于递推关联得到未知非线性控制输入估计值；基于未知非线性控制输入估计值，得到位置状态后验估计表达式和第一估计误差协方差表达式；对后验估计表达式进行第二次优化，得到最终位置状态表达式和第二估计误差协方差表达式。本申请缓解观测值中的延时偏

公开(公告)号：CN116680500A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310690292.5

申请日：2023-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王潇雨 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王朝阳 ,  郭瑜 ,  费亚林 ,  李想 ,  翟莜薇 ,  宋书达

IPC: G06F17/10 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了水下航行器在非高斯噪声干扰下的位置估计方法及系统，所述方法包括以下步骤：根据获取的水下航行器的位置数据、速度数据与航向数据，构建协同定位系统状态空间模型；在得到基于线性化误差补偿的优化量测方程的基础上，构建增广状态模型；利用增广状态模型，基于student'st核函数和最小误差熵准则，构建代价函数；基于代价函数，求得后验状态估计的加权最小二乘表达形式；基于后验状态估计的加权最小二乘表达形式，使用矩阵求逆引理得到后验状态估计及相应的估计误差协方差矩阵的最终表达形式，完成水下航行器的位置估计。本发明能够有效削弱非高斯噪声对位置估计的影响，提高水下航行器在非理想作业环境中的定位精度。