公开(公告)号：CN114909608A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210593233.1

申请日：2022-05-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  郭一捷 ,  张强 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  吴磊

IPC: F17D5/00 ,  F16L55/30 ,  F16L55/48 ,  G01C21/16 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU/里程轮/光电测速传感器组合的非开挖管道定位方法。本发明利用光电测速传感器非接触式测速、不存在打滑的特点，将其与里程轮组合实现冗余测速的目的，并在此基础上利用基于最大相关熵M估计的联邦卡尔曼滤波算法实现对MIMU、里程轮以及光电测速传感器信息的有效数据融合，从而解决里程轮测速信息不稳定导致的管道定位性能下降问题。本发明有效降低里程轮打滑引起的定位误差。

公开(公告)号：CN114909608B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202210593233.1

申请日：2022-05-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  郭一捷 ,  张强 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  吴磊

IPC: F17D5/00 ,  F16L55/30 ,  F16L55/48 ,  G01C21/16 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明公开了一种基于MIMU/里程轮/光电测速传感器组合的非开挖管道定位方法。本发明利用光电测速传感器非接触式测速、不存在打滑的特点，将其与里程轮组合实现冗余测速的目的，并在此基础上利用基于最大相关熵M估计的联邦卡尔曼滤波算法实现对MIMU、里程轮以及光电测速传感器信息的有效数据融合，从而解决里程轮测速信息不稳定导致的管道定位性能下降问题。本发明有效降低里程轮打滑引起的定位误差。

公开(公告)号：CN116182900B

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202211627200.0

申请日：2022-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  宋进行 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  黄鸿殿 ,  徐贵鹏 ,  郭一捷 ,  王万强 ,  聂简

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，包括以下步骤：采集加速度计比力与陀螺仪角速度并更新转换矩阵；计算重力加速度在载体惯性凝固坐标系投影，并计算重力加速度圆锥投影漂移角；建立动基座下重力加速度圆锥投影漂移角的状态递推方程、SINS状态递推方程；建立动基座下大失准角一体化对准滤波状态方程、对准滤波量测方程；建立大失准角一体化对准滤波模型，并基于简化无迹卡尔曼滤波对状态变量进行估计。本发明采用上述一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，可以缩短未知纬度条件下的初始对准时间，同时也可以充分利用初始对准阶段的数据进一步提高纬度估计精度，从而达到间接提高对准精度的目的。

公开(公告)号：CN116182900A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202211627200.0

申请日：2022-12-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李倩 ,  宋进行 ,  奔粤阳 ,  赵玉新 ,  黄鸿殿 ,  徐贵鹏 ,  郭一捷 ,  王万强 ,  聂简

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明涉及一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，包括以下步骤：采集加速度计比力与陀螺仪角速度并更新转换矩阵；计算重力加速度在载体惯性凝固坐标系投影，并计算重力加速度圆锥投影漂移角；建立动基座下重力加速度圆锥投影漂移角的状态递推方程、SINS状态递推方程；建立动基座下大失准角一体化对准滤波状态方程、对准滤波量测方程；建立大失准角一体化对准滤波模型，并基于简化无迹卡尔曼滤波对状态变量进行估计。本发明采用上述一种纬度未知条件下动基座大失准角一体化对准方法，可以缩短未知纬度条件下的初始对准时间，同时也可以充分利用初始对准阶段的数据进一步提高纬度估计精度，从而达到间接提高对准精度的目的。