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公开(公告)号：CN110081884A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910424930.2
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟航向的重力辅助惯性导航区域适配性评价方法，基于方向确定适配性分析计算范围，确定重力特征参数表达式。并使用层次分析法对多种特征参数进行融合得到综合特征参数；在各特征参数权重和选取阈值一致的条件下，给出导航区域在不同方向下选取的适配区，可使适配区的选取更为准确，提高匹配效率，并为水下运载体航行与重力匹配提供重要指导信息；其中，本发明对传统重力特征参数计算公式进行改进，使其可计算基于任意虚拟给定航向的相应重力特征参数，对区域的重力特征描述更具有方向性直观性。
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公开(公告)号：CN109674480A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910107785.5
申请日：2019-02-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开一种基于改进互补滤波的人体运动姿态解算方法，1：分别建立陀螺仪和加速度计的量测模型，将MIMU固定在人体上，采集人体运动的加速度和角速率；2：利用MIMU所采集的角速率求解姿态四元数微分方程，获得人体先验姿态；3：将人体先验姿态代入加速度计的量测模型计算当前时刻加速度估计值，利用当前时刻加速度与所求得的加速度估计值计算出姿态误差角速率；4：判断此时人体运动状态，若静止，则直接使用姿态误差角速率对角速率进行补偿；若运动，则将姿态误差角速率经PI控制器处理后获得补偿信息，再对角速率进行补偿；5：利用补偿后的角速率更新姿态四元数微分方程，获得人体后验姿态，本发明能够高效地补偿角速率误差，提高解算精度。
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公开(公告)号：CN108955686A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810482658.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于Hermite插值的旋转矢量获取方法，引入高精度Hermite插值积分公式，对陀螺仪不同时刻的角速率进行数值积分，完成二子样角增量的提取，然后充分利用陀螺仪不同时刻的角速率，并引入前2次周期内的二子样角增量，得到基于Hermite插值的校正旋转矢量；这种二子样角增量和校正旋转矢量的获取方法，算法漂移低，解算精度高，适用于高动态环境下，高旋体姿态旋转矢量解算。
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公开(公告)号：CN108827335A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810960455.6
申请日：2018-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明提供了一种基于单向搜索模型的最短路径规划方法，根据两点之间直线段最短的几何原理，在搜索过程中，使路径接近于一条直线，与经典Dijkstra算法以起点为中心，层层向外扩展的方法相比，搜索节点数量少，占用内存小，计算效率高的优点，在节点数量大于500的道路网络中，计算效率提高90％以上；并可通过参数设置，在规划路径过程中避开禁行路段或者通过必须通过的节点，使方法更加适用于实际交通情况下的路径规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108507592A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810294110.1
申请日：2018-03-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角标定方法，1、建立双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角误差模型，得到外环轴旋转环架坐标系与内环轴旋转环架坐标系的转移矩阵 以及内环轴旋转环架坐标系与实际IMU坐标系的转移矩阵 2、当双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角存在时，利用和求解双轴旋转前IMU坐标系到导航坐标系的变换矩阵以及双轴旋转后IMU坐标系到导航坐标系的变换矩阵从而建立双轴旋转前后的IMU姿态阵变换矩阵 3、分别在仅内环轴旋转和仅外环轴旋转的情况下，利用 求得双轴旋转惯性导航系统转轴非正交角的标定量，本发明能标定出转轴非正交角误差，提高了双轴旋转惯性导航系统的导航定位精度。
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公开(公告)号：CN108180923A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711291646.X
申请日：2017-12-08
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C22/006 , G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种基于人体里程计的惯性导航定位方法，能够实现行人全运动状态下的精确导航。本发明选用人体里程计来辅助惯性导航系统，其中，人体里程计参照陆用车载里程计将每个脉冲所代表的行程作为刻度因子的方法，将单步步长作为刻度因子，刻度因子包含修正因子，得到的刻度因子更为准确，从而得到精确的人体的行进轨迹。同时将修正因子增加到惯性导航系统的状态向量，能够针对人体运动的任意性和不确定性，充分利用惯性导航系统短时定位精度高的特点，辅助惯性导航系统完成室内行人全运动状态下的精确导航。
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公开(公告)号：CN105424062B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510947167.3
申请日：2015-12-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种针对惯导系统组合综合校正方法，包括如下步骤：步骤一、根据载体的位置信息获得最优综校方法的误差模型系数，确定最优综校方法误差模型；步骤二、设载体在t1时刻和t2时刻接收外部观测信息，基于传统多位置综合校正方法，获取限制条件；步骤三、将所述限制条件引入到最优综校方法的误差模型中，构成组合综校方法的误差模型；步骤四、根据所述组合综校方法的误差模型，采用受限卡尔曼滤波器对陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0进行估计；步骤五、根据步骤四得到的陀螺北向零偏εN0和天向零偏εU0估计值对惯导系统进行补偿；本发明在惯导系统陀螺零偏的估计速度和估计精度方面都有明显的改善，惯导系统的发散误差可以得到有效抑制。
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公开(公告)号：CN104897156B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510300663.X
申请日：2015-06-03
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种旋转调制惯性导航系统的旋转控制方法，属于旋转调制惯性导航系统领域。本发明在自抗扰控制方法和滑模变结构控制方法的基础上，提出了一种融合策略，形成了旋转调制惯性导航系统的复合控制方法。当控制误差较大时，主要采用滑模变结构控制方法，加快系统响应速度，迅速减小误差；随着控制误差的减小，利用自抗扰控制的精确控制能力，保证控制的精度，提高控制的平稳度和鲁棒性。本发明提出的控制方法提高了系统的响应速度和控制精度，同时也抑制了滑模变结构控制带来的抖振，从而减小了旋转平台控制效果的不理想给导航精度带来的负面影响。
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公开(公告)号：CN107289973A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710480203.9
申请日：2017-06-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种重力匹配导航中的重力场适配性判断方法,引入空间域和重力异常域的密度函数估计方法，引入空间域和重力异常域的密度函数估计组成混合域的密度函数，通过对局部区域的积分，得到适配函数值,有效地弥补传统算法的缺陷，通过重力信息匹配过程提供更及时有效的位置信息修正惯导的积累误差。
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