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公开(公告)号：CN110031000A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910424993.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的一种重力辅助惯性导航的区域适配性的评价方法，首先计算待评价网格点与局部区域内网格点的重力异常差向量，并基于重力异常值域密度函数和空间域密度函数对该差向量进行处理，最后将经过重力异常值域密度函数和空间域密度函数处理的差向量进行融合获得重力异常差合向量值，由于差合向量值的模值可表征该点与局部区域的重力异常值差异程度，其方向为该点局部重力异常值差异程度最大方向，可估计该点局部适配方向为航迹规划和匹配任务提供重要的指导信息；本发明从降低误匹配率角度出发，计算周围点对中心点适配影响程度，可直观衡量航行位置点重力异常值序列的方向适配性，提高适配性分析对匹配效率的准确性。
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公开(公告)号：CN108407859A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810187527.8
申请日：2018-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电动助力推车系统，包括：电源、摇杆电位计、控制器、电机和测速传感器；外围装置为伸缩摇杆和推车平台。摇杆电位计通过伸缩摇杆固定在推车平台后端，伸缩摇杆摆动导致自身电压变化，该摇杆电位计采用双轴或三轴电位计，摇杆电位计将采集的伸缩摇杆电压变化传递给控制器，控制器将该电压变化作为驱动电机运转速度和方向的参考值，从而带动推车平台运动，同时控制器接收来自测速传感器测量的电机速度反馈，经由控制器处理后调节推车平台的运动；电源为摇杆电位计、控制器、电机和测速传感器供电。本发明可以降低劳动强度，提高工作效率，而且操作方便、工作稳定、抗干扰能力强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110031000B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910424993.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供的一种重力辅助惯性导航的区域适配性的评价方法，首先计算待评价网格点与局部区域内网格点的重力异常差向量，并基于重力异常值域密度函数和空间域密度函数对该差向量进行处理，最后将经过重力异常值域密度函数和空间域密度函数处理的差向量进行融合获得重力异常差合向量值，由于差合向量值的模值可表征该点与局部区域的重力异常值差异程度，其方向为该点局部重力异常值差异程度最大方向，可估计该点局部适配方向为航迹规划和匹配任务提供重要的指导信息；本发明从降低误匹配率角度出发，计算周围点对中心点适配影响程度，可直观衡量航行位置点重力异常值序列的方向适配性，提高适配性分析对匹配效率的准确性。
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公开(公告)号：CN110031001A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910425876.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种重力辅助惯性导航适配区的选择方法，将衡量区域整体数据变化特性的传统参数与可直接从匹配角度衡量适配度的矢量参数相结合；本发明对区域重力信息的挖掘和利用更完全，选取的适配区面积更大更集中，连续性更好，且可携带每个导航点方向适配信息；本发明的适配区选取方法不仅构造了包含四种特征参数特征的综合特征参数，而且是基于熵值法根据每个区域各特征参数的重要性进行客观赋权构造的，使得评价结果更接近客观实际；本发明方法选取的区域更为集中面积更大，连续性更好，对方向的敏感度更低，适配性更高，可供规划的航行路线更多。
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公开(公告)号：CN110081884B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201910424930.2
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟航向的重力辅助惯性导航区域适配性评价方法，基于方向确定适配性分析计算范围，确定重力特征参数表达式。并使用层次分析法对多种特征参数进行融合得到综合特征参数；在各特征参数权重和选取阈值一致的条件下，给出导航区域在不同方向下选取的适配区，可使适配区的选取更为准确，提高匹配效率，并为水下运载体航行与重力匹配提供重要指导信息；其中，本发明对传统重力特征参数计算公式进行改进，使其可计算基于任意虚拟给定航向的相应重力特征参数，对区域的重力特征描述更具有方向性直观性。
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公开(公告)号：CN110031001B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910425876.3
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种重力辅助惯性导航适配区的选择方法，将衡量区域整体数据变化特性的传统参数与可直接从匹配角度衡量适配度的矢量参数相结合；本发明对区域重力信息的挖掘和利用更完全，选取的适配区面积更大更集中，连续性更好，且可携带每个导航点方向适配信息；本发明的适配区选取方法不仅构造了包含四种特征参数特征的综合特征参数，而且是基于熵值法根据每个区域各特征参数的重要性进行客观赋权构造的，使得评价结果更接近客观实际；本发明方法选取的区域更为集中面积更大，连续性更好，对方向的敏感度更低，适配性更高，可供规划的航行路线更多。
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公开(公告)号：CN110081884A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910424930.2
申请日：2019-05-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟航向的重力辅助惯性导航区域适配性评价方法，基于方向确定适配性分析计算范围，确定重力特征参数表达式。并使用层次分析法对多种特征参数进行融合得到综合特征参数；在各特征参数权重和选取阈值一致的条件下，给出导航区域在不同方向下选取的适配区，可使适配区的选取更为准确，提高匹配效率，并为水下运载体航行与重力匹配提供重要指导信息；其中，本发明对传统重力特征参数计算公式进行改进，使其可计算基于任意虚拟给定航向的相应重力特征参数，对区域的重力特征描述更具有方向性直观性。
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