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公开(公告)号：CN116021899A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211693205.3
申请日：2022-12-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B41J29/393 , G06T7/80 , G06T7/13 , B41J3/44
Abstract: 本发明公开了一种移动打印机器人的定位方法、芯片和机器人，包括：移动打印机器人在纸张上开始工作，通过摄像头获取当前行走面的图像，然后通过获取的当前行走面的图像来确定纸张的第一边界；移动打印机器人基于纸张的第一边界来确定纸张的第二边界，然后移动打印机器人基于纸张的第一边界和第二边界来确定初始打印位置。移动打印机器人自身独自就可以获取到纸张的边界从而进行定位，不需要额外的定位工具辅助，使用方便，而且降低整机成本。
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公开(公告)号：CN115903999A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202110891091.2
申请日：2021-08-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于硬件实现的CPU时钟调节电路、系统及其调节方法，所述CPU时钟调节电路包括锁相环计数模块、锁相环参数比较模块和时钟门控模块；锁相环计数模块，用于对锁相环电路传输的时钟信号进行计数，输出时钟门控使能信号至时钟门控模块，以控制时钟门控模块的运行；锁相环参数比较模块，用于确定锁相环电路是否处于时钟频率调节阶段，当锁相环电路处于时钟频率调节阶段时输出复位信号至锁相环计数模块；时钟门控模块，用于根据接收的时钟门控使能信号控制时钟门控模块向CPU传输CPU时钟信号。本发明基于CPU时钟调节电路实现锁相环电路调节稳定后再进行CPU时钟频率调节，确保CPU时钟稳定无毛刺，保证CPU在锁相环电路切频阶段的正常工作。
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公开(公告)号：CN113205554B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110378358.8
申请日：2021-04-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于硬件加速的激光点云处理系统及芯片，该激光点云处理系统采用AHB总线的状态机控制电路，并遵循AHB总线读写时序变化，对即时扫描获得的激光点云数据进行坐标位置的并行偏移计算，从而加快处理激光探头旋转或所述激光点云处理系统移动过程中产生的点云数据噪声和定位误差，同时实现多通道、分批量地同步累加运算输出定位概率和值，整个激光点云处理系统在各种定位环境下都保持较高的系统性能，提高模组开发效率。且整个激光点云处理系统在运动状态下能够保持较高的系统性能。
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公开(公告)号：CN115268443A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210893735.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司 , 武汉科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人避障路径规划方法，机器人装配有测距传感器，用于获取点云数据；机器人避障路径规划方法包括如下步骤：步骤A、机器人从点云数据中提取出用于标记障碍物的拟合图形；同时，机器人构建栅格地图；然后机器人将所述拟合图形的中心与栅格地图进行对比，筛选出中心落入栅格地图的可通行区域的拟合图形；步骤B、基于当前筛选出的拟合图形的映射情况，调用优化的DWA算法规划避障路径；或在调用优化的DWA算法规划避障路径失败时，调用启发式搜索算法规划避障路径，以使机器人避开障碍物。
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公开(公告)号：CN112493166B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202011559807.0
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种陪宠清洁机器人及其系统，所述陪宠清洁机器人包括毛发收集模块、按摩模块、清洁模块、宠物感应模块、中央处理模块、运动模块和可拆卸顶盖；其中，所述可拆卸顶盖用于遮盖按摩模块和毛发收集模块裸露于陪宠清洁机器人机身上表面的部分组件，以使得所述陪宠清洁机器人在不进行宠物按摩功能时保持与常规清洁机器人相同外观。本发明公开的陪宠清洁机器人通过按摩装置和毛发收集模块的结合促进宠物表面浮毛脱落，吸附宠物身体表面浮毛和空气中漂浮的宠物毛发，在消除宠物孤独情绪的同时解决了宠物浮毛影响室内空气质量的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114792334A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210512097.9
申请日：2022-05-12
Applicant: 广东工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于视觉重建的深度信息处理方法，该深度信息处理方法包括步骤1、机器人通过设置深度信息调整量来调节像素点的光度一致性代价值，再根据调节后的光度一致性代价值来识别像素点所处的纹理区域的类型；步骤2、当机器人识别到第一纹理区域内的像素点时，机器人利用光度一致性约束准则来处理第一纹理区域内的像素点的深度信息；当机器人识别到第二纹理区域内的像素点时，机器人利用光度一致性的代价信息和几何投影一致性约束准则来处理第二纹理区域内的像素点的深度信息；步骤3、机器人使用步骤2最新处理出的深度信息进行帧间法向量一致性约束，获得相应像素点的帧间法向量一致性代价值。
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公开(公告)号：CN110018239B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910268838.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种地毯检测方法，包括：步骤1、控制移动机器人在待检测地面介质运动，同时启动声音传感器采集声音信号；步骤2、将步骤1采集的声音信号进行预处理，并提取出预设频率分量上对应的幅度值；步骤3、判断步骤2得到的幅度值是否小于相应的预设阈值，是则判定待检测地面介质为地毯，否则继续控制声音传感器采集声音信号；其中，预设频率分量是声音传感器的响应频段内的频率值。提高地毯检测识别的效果，减少误判。
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公开(公告)号：CN113050632B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110264567.X
申请日：2021-03-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开用于机器人探索未知区域的地图探索方法、芯片及机器人，该地图探索方法包括：步骤S1：利用基于快速探索随机树算法的边界检测器获取符合预设通行条件的边界点；步骤S2：对步骤S1获取的边界点中的用于探索未知区域的边界点进行过滤；步骤S3：基于机器人在当前位置处探索的边界点的导航代价及其对应的收益信息，并考虑到边界点的可通行条件，从步骤S2过滤出的边界点中选择利润最高的边界点并将其配置为目标点，再控制机器人从当前位置移动至目标点，从而建立机器人的局部地图；步骤S4：重复步骤S1至步骤S4，直到建立的机器人的局部地图覆盖到整个工作区域。形成高效的RRT的地图探索算法。
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公开(公告)号：CN112327878B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011336273.5
申请日：2020-11-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于TOF摄像头的障碍物分类避障控制方法，包括：步骤1、结合TOF摄像头采集到的目标障碍物的深度信息和TOF摄像头的内外参数，计算获取目标障碍物的纵向高度，并基于数据稳定度统计算法将目标障碍物识别分类为墙类型障碍物、玩具类型障碍物、门槛类型障碍物、沙发类型障碍物、电线类型障碍物；步骤2、根据前述的分类结果、对应类型下的目标障碍物的纵向高度以及碰撞警告信号的触发情况，决策机器人的减速避障方式或减速绕障方式，使得机器人优先进入碰撞警告信号触发状态下的红外避障模式中；其中，目标障碍物是在TOF摄像头当前的视场区域内。通过提前减速避障或减速绕障的方式来避开高速撞击障碍物，提高避障效果。
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公开(公告)号：CN114510049A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210118531.5
申请日：2022-02-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种回旋状路径规划方法、芯片及清洁机器人，该回旋状路径规划方法的执行主体是清洁机器人，清洁机器人在执行该回旋状路径规划方法之前已经在地图中标记出墙体的轮廓，其中，地图用于反映待清扫区域的位置特征；该回旋状路径规划方法包括：选择与墙体的轮廓线的垂直距离满足预设起点个件的位置点作为清扫起点；其中，墙体的轮廓线是待清扫区域的部分边界线；从清扫起点开始，在待清扫区域内进行回旋状路径规划，使得规划出的回旋状路径周期性地覆盖待清扫区域；其中，规划出的回旋状路径存在一部分拐弯路径比另一部分拐弯路径远离墙体，规划出的回旋状路径存在的直线路径平行于待清扫区域的最长的边界线。
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