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公开(公告)号：CN105156536A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510574586.7
申请日：2015-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16F7/104
Abstract: 一种航拍减震阻尼器，涉及阻尼器。为了解决现有飞行器航拍减震机构利用的减震球承重能力和机械强度较差，并存在安全隐患的问题。所述阻尼器包括粘弹性材料填充层、阻尼器上壳板、阻尼器下壳板、固定件和缓冲弹簧；阻尼器上壳板与阻尼器下壳板通过固定件固定连接，阻尼器上壳板的外侧壁与阻尼器下壳板的内侧壁之间形成空隙，该空隙内填充有粘弹性材料填充层；固定件穿过阻尼器上壳板与阻尼器下壳板的中心，缓冲弹簧套在固定件上，缓冲弹簧的两端分别固定于阻尼器上壳板与阻尼器下壳板上，缓冲弹簧的自由长度大于阻尼器上壳板和阻尼器下壳板的间距。本发明用于航拍飞行器减震。
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公开(公告)号：CN104950821A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510358118.6
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/416
CPC classification number: G05B19/416 , G05B2219/43065
Abstract: 一种基于分数阶微积分的数控系统速度规划方法，本发明涉及数控系统速度规划方法。本发明是要解决现有的速度规划方法导致机床产生剧烈振动、计算量巨大，编程复杂以及出现加速度突变，产生刚性冲击的问题。本发明是通过1、利用连续函数y＝f(t)，推导分数阶导数；2、求得t1、t2和t3对应的名义加速度分别为a1、a2和a3；3、得到所需的加速段速度规划曲线；4、计算总位移增量；5、根据公式(3)求得位移为D(m)；6、被控对象未达到最大速度Vmax则从减速点第i步开始减速直到速度为0；7、从减速点第j步开始减速到速度为0；8、被控对象按照类S型曲线进行减速到速度为0等步骤实现的。本发明应用于数控系统速度规划领域。
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公开(公告)号：CN102829735B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201210316481.8
申请日：2012-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于机器视觉的E型磁材背面几何形状缺陷检测方法，属于图像处理领域。为了解决现有对E型磁材检测方法的计算量大，检测效率低的问题。本发明是应用相机获取E型磁材背面的图像；以所得图像左侧边缘和右侧边缘所在的两个区域作为二值化子图像，将该图像进行连通区域标记和膨胀操作后作为滤波模板；并用其对Canny边缘检测的带有干扰点的边缘图像进行滤波；对子图像的上下部分的分别进行Hough变换，获得两条拟合直线；若其夹角大于N°，N为正整数，则认为待测E型磁材背面畸变过大；否则，计算磁材的长度和畸变率。本发明适用于测量E型磁材的长度和畸变率。
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公开(公告)号：CN103761200A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410028003.6
申请日：2014-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于全自动贴片机ISA总线及扩展二级总线并行通信的方法及实现该方法的系统，涉及全自动贴片机ISA总线扩展及扩展二级总线并行通信领域。解决了现有工业控制器PC104的IO地址访问空间有限，导致无法实现对贴片头系统所有设备的实时控制的问题。通过译码器对ISA总线的地址总线和控制总线进行译码，将ISA总线的数据总线中的低八位作为二级总线地址信号实现对ISA总线的扩展，通过在选择二级数据总线信号线上写数据从而选择相应的外围设备进行连接，通过PC104嵌入式系统对外围设备发送的数据进行读取，实现对外围设备的控制。本发明适用于全自动贴片机ISA总线及扩展二级总线并行通信。
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公开(公告)号：CN102718058B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201210216715.1
申请日：2012-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于E型磁材视觉检测装置的自动上料机构，它涉及一种E型磁材的上料机构。本发明为解决现有的E型磁材视觉检测装置的上料机构存在排列不整齐、E型磁材间距不稳定以及上料速度不易调节的问题。两个滑块依次安装在直线导轨上，可平移支座的下端面沿长度方向固装在两个滑块的上端面上，所述丝母安装在可平移支座的一侧端面上，所述第二电机通过第二电机支架固装在工作台面上，丝杠的一端与第二电机的输出轴固接，丝杠与丝母螺纹连接；转轴的中部通过转轴支撑架支撑，转轴的另一端上固装有可旋转挡板，可旋转挡板与待料挡板上下平行设置，所述推杆沿长度方向固装在可平移支座的所述另一侧端面的底部。本发明的上料机构用于E型磁材的上料。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103279097A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310182073.2
申请日：2013-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 山区家用小型水库远程监控系统及其控制方法，涉及一种远程监控系统。本发明解决了山区饮水自动化程度低，由家用小水库向家中水缸取水难的问题。山区家用小型水库远程监控系统的核心控制器的超声测量控制信号输出端与超声测量模块的控制信号输入端相连，超声测量模块的数据输出端与核心控制器的超声测量数据输入端相连，核心控制器的温度控制信号输出端与温度测量模块的控制信号输入端相连，温度测量模块的数据输出端与核心控制器的温度数据输入端相连，核心控制器控制继电器模块，继电器模块用于控制水泵抽水，控制方法为：用户手机与GPRS模块通过GPRS网络进行通讯，核心控制器控制继电器模块实现抽水或停止。本发明适用于山区水库远程监控。
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公开(公告)号：CN102354218A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110172253.3
申请日：2011-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种航天器相对运动的采样控制方法，它涉及一种航天器的采样控制方法。本发明为解决采用现有的航天器相对运动的采样控制方法忽略了数字控制器的处理周期和偏差，影响航天器轨道的精确性和安全性的问题。步骤A：建立航天器相对运动动力学模型；步骤B：对两个航天器相对状态进行采样；步骤C：利用步骤B中所述的扇形区域的上下边界线构造M和N矩阵；步骤D：求得相应的状态反馈控制律；步骤E：引入两个正定对称矩阵P和Q并定义如下李亚普诺夫泛函；步骤F：求得交会过程完成并且推力满足公式(3)上界约束条件；步骤G：利用MATLAB软件中线性矩阵不等式(LMI)工具箱求可行解。本发明的采样控制方法用于设计航天器控制器。
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公开(公告)号：CN120068646A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510220146.5
申请日：2025-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G05B13/04 , G06N3/092 , G06N3/008 , G06N3/045 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于模型辅助强化学习的空间机器人目标捕获方法，包括：步骤1：推导出空间自由飞行机器人系统的动力学约束并搭建环境模型；步骤2：设置合适的参数和目标函数进行无模型强化学习训练；步骤3：设计深度拉格朗日神经网络框架并训练出系统动力学模型，并得出状态转移模型；步骤4：以步骤2的参数为参照，加入步骤3得到的状态转移模型进行模型生成虚拟经验来辅助完成强化学习训练过程。本发明可提升强化学习的样本效率，收敛速度和训练出抓取移动目标的控制器模型的快速性和准确性；整体逻辑与原理清晰简单，适用于不同的系统和各种工况，具有较强的泛化性；用深度拉格朗日神经网络使得状态转移模型具有可靠性。
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公开(公告)号：CN119937590A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510101836.9
申请日：2025-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法，本发明涉及无人机自主导航技术领域，具体涉及基于深度强化学习的四旋翼无人机自主视觉导航避障方法。本发明的目的是为了解决现有无人机自主视觉导航避障准确率低的问题。过程为：构建四旋翼无人机自主视觉导航避障仿真环境，选择并初始化四旋翼无人机的动力学模型，设置无人机的起始位置并设定目标位置；在仿真环境中设置状态空间、观测空间和动作空间；构建自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；获得训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型；基于训练好的自主视觉导航避障决策智能体的神经网络模型对待控制四旋翼无人机进行避障控制。
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公开(公告)号：CN115903914B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202211702605.6
申请日：2022-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 多智能体编队系统允许最大通信数据延迟的判定方法，解决了如何有效的判定允许最大通信数据延迟的问题，属于多智能体领域。本发明包括：S1、获取领航‑跟随多智能体编队系统的参数及迭代步长ΔT；S2、计算得到分块矩阵C、E；S3、初始化迭代次数f＝1，设置时滞变量初始值d0＝ΔT；S4、将d0代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，减少迭代步长ΔT，转入S2，或更换通信拓扑的拉普拉斯矩阵及领航者与跟随者通信矩阵，转入S3；S5、更新迭代步数f＝f+1；S6、df‑1＝fΔT，将df‑1代入判定条件，计算判定条件的可行解，如果有解，转入S5，如果没有解，最大通信延迟dM为(f‑1)ΔT。
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