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公开(公告)号：CN1759994A
公开(公告)日：2006-04-19
申请号：CN200510010535.8
申请日：2005-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 空间机器人手爪，它涉及一种机器人。本发明解决了现有的机器人手爪在使用中存在手爪捕获范围小、最终抓握位置不唯一确定、在抓握过程中易丢失目标问题。本发明的电机位置传感器与电机驱动装置固接，电机驱动装置与支撑套9固接，支撑套9与谐波减速器部件固接，谐波减速器部件固装在电机转轴2－1上并与驱动法兰10固接，驱动法兰10与轴端法兰11固接，轴端法兰11与手指位置传感器固接，驱动法兰10上固装有齿轮传动装置，齿轮传动装置分别与单手指四连杆机构和双手指四连杆机构固接，与外壳1固接的V形定位槽13位于手指位置传感器的上方，V形定位槽13内固定装有接触传感器。本发明具有包络范围大、锁紧姿态唯一的优点。
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公开(公告)号：CN1527040A
公开(公告)日：2004-09-08
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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公开(公告)号：CN120038744A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510153410.8
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人横向自主越障方法及系统，涉及机器人技术领域，所述方法包括：当多关节仿生机器人根据预设U型曲线进行普通横向翻滚时，通过每个模块的压力传感器，获取每个模块的表面压力；根据模块的表面压力，确定多关节仿生机器人的翻滚方向，并结合翻滚方向判断多关节仿生机器人是否接触障碍物；当多关节仿生机器人接触障碍物时，获取多关节仿生机器人与障碍物的接触位置；根据接触位置，将预设U型曲线拟合为U形驼峰曲线；控制多关节仿生机器人根据U形驼峰曲线沿翻滚方向进行驼峰滚动，直至多关节仿生机器人完成越障。本发明通过对压力数据的测量与分析，有效检测了障碍物信息，提高了多关节仿生机器人在横向运动时的越障效果。
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公开(公告)号：CN119734772A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510183003.1
申请日：2025-02-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种仿生人形机器人足，涉及机器人设计领域。为解决现有的人形机器人足蹬地力不足，导致行走效率不高的问题。本发明包括前脚掌、中足、后足和筋膜连杆机构，中足和筋膜连杆机构上下相对设置，且二者设置于前脚掌与后足之间，中足和筋膜连杆机构连接前脚掌与后足，并与前脚掌和后足围合成多自由度的支撑连杆结构；在人形机器人足触地时，支撑连杆结构受力发生形变，以增加机器人足的地形自适应能力；筋膜连杆机构为可弯折的杆状结构，筋膜连杆机构上设置有限位组件，该限位组件可限制筋膜连杆机构的弯折，以在机器人足蹬地过程中，减少支撑连杆结构的自由度，支撑连杆结构变为刚性，以增加机器人足的蹬地力。本发明主要用于机器人足部设计。
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公开(公告)号：CN114323437B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202111679085.7
申请日：2021-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于质心测量的浮动支点装置，它涉及机械支撑传力技术领域。本发明为解决现有支撑机构受力复杂，容易产生分力的缺点。本发明包括圆弧座、平座、支撑球、多个弹性支撑柱和多个铆钉，圆弧座设置在平座的正下方，圆弧座上端面的中部设有圆弧凹槽，平座下端面的中部设有圆柱凹槽，圆弧凹槽与圆柱凹槽之间设有支撑球，支撑球的外径大于圆弧凹槽的最大槽深与圆柱凹槽的槽深之和，多个弹性支撑柱沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间，多个铆钉沿圆周方向均布浮动设置在圆弧座与平座之间。本发明用于在构件支撑和正压力的传递。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119610206A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510048849.4
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种三自由度串并混联的人形机器人腰部结构，涉及机器人技术领域。为解决现有的多自由度腰部结构存在结构不够紧凑、精度有限、刚度低和稳定性差的缺点。本发明包括串联连接的偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构，机器人上肢与腿部经由偏航关节机构和俯仰‑侧摆关节机构连接，偏航关节机构可驱动机器人上肢做偏航运动；俯仰‑侧摆关节机构包括动平台、静平台、关节万向节和两组关节驱动组件，动平台与机器人上肢固连，静平台与机器人腿部固连，关节万向节连接动平台和静平台，两组关节驱动组件对称布置于关节万向节的左右两侧，并分别连接动平台和静平台，在两组关节驱动组件驱动动平台时，可使动平台绕关节万向节做俯仰运动和/或侧摆运动。
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公开(公告)号：CN116572248B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310668751.X
申请日：2023-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种关节空间规划的冗余机械臂碰撞回避及路径规划方法，涉及冗余机械臂碰撞回避和路径规划技术领域，针对现有技术中在机械臂路径规划时，并不能兼顾回避复杂障碍物的碰撞和冗余机械臂的自碰撞，进而导致规划的路径会发生机械臂碰撞的问题，本申请舍弃了实时规划的需求，通过对关节空间之间旋转矩阵的合理利用，不仅增加了碰撞障碍物的类型，使其可以进行稍复杂障碍物的碰撞检测，同时也实现了运动过程中自碰撞的检测，得以兼顾，进而避免了机械臂的碰撞。
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公开(公告)号：CN118254969A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410582110.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，属于空间机械臂技术领域，本发明为了解决现有空间捕获工具存在捕获接合性不足、牵引力较弱以及捕获稳定性较差的问题，本申请提供一种空间机械臂末端用电磁捕获工具，所述捕获工具包括捕获模块和接收模块，捕获模块设置在空间机械臂的末端，且捕获模块与空间机械臂拆卸连接，接收模块设置在捕获目标上，且接收模块与捕获目标拆卸连接，捕获模块与接收模块对应配合设置，且捕获模块与接收模块拆卸连接，所述捕获模块包括基座、驱动系统、锁紧系统、电磁系统、一号导向部件和模块化机械臂接口，所述接收模块包括衔铁、缓冲系统、二号导向部件和模块化物件接口，本申请主要用于空间内对被捕获物体的快速抓捕完成灵巧作业。
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公开(公告)号：CN118067281A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410169716.8
申请日：2024-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L1/18 , G01L25/00 , B25J19/02 , B32B27/36 , B32B7/12 , B32B27/08 , B32B15/20 , B32B15/09 , B32B15/04 , B32B33/00 , B32B37/12
Abstract: 一种应用于无轮蛇形机器人的薄膜压力传感器及其制备与标定方法，属于机器人技术领域，本发明为解决现有应用于无轮蛇形机器人上的薄膜压力传感器存在的问题。本发明所述薄膜压力传感器包括由下至上依次布设的连接基体、第一连接层、第一绝缘层、第一电极层、压阻敏感层、第二电极层、第二绝缘层、第二连接层和耐磨防滑保护层；各层均选用薄膜可弯曲材料，通过层压法对各层按照无轮蛇形机器人关节模块的表面形状定制裁剪和粘贴；所述耐磨防滑保护层采用丁晴橡胶，并作为保护皮肤。本发明薄膜压力传感器可作为压力感知皮肤直接安装在无轮蛇形机器人表面，并可以通过提供的标定方法直接对已安装的不同位置上的薄膜压力传感器进行标定。
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公开(公告)号：CN117773967A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202410052787.X
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的自适应外六角螺栓旋拧工具，它涉及螺栓旋拧工具领域。本发明为了解决现有技术存在体积大，控制难，无法适应复杂工作环境，与螺栓接触面积小，无法适用不同规格螺栓旋拧的问题。无框电机安装在外壳内，无框电机输出轴与无框电机连接，无框电机输出轴与减速器连接，减速器与主动法兰轴连接，转盘套装在主动法兰轴上，主动斜齿轮固定套装在转盘下部的主动法兰轴上，夹爪固定安装在从动斜齿轮的下端，从动斜齿轮与主动斜齿轮啮合，当从动斜齿轮与主动斜齿轮啮合转动并将螺栓夹紧时为一体状态，此时，从动斜齿轮的上端与转盘的下端可相对转动连接，实现对外六角螺栓的拧紧或拧松。本发明用于对螺栓的旋拧。
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