公开(公告)号：CN119734772A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202510183003.1

申请日：2025-02-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李雪皑 ,  王君扬 ,  董晋宏 ,  唐萧然 ,  曹宝石 ,  祁乐 ,  孙永军 ,  刘阳 ,  孙奎 ,  刘宏

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种仿生人形机器人足，涉及机器人设计领域。为解决现有的人形机器人足蹬地力不足，导致行走效率不高的问题。本发明包括前脚掌、中足、后足和筋膜连杆机构，中足和筋膜连杆机构上下相对设置，且二者设置于前脚掌与后足之间，中足和筋膜连杆机构连接前脚掌与后足，并与前脚掌和后足围合成多自由度的支撑连杆结构；在人形机器人足触地时，支撑连杆结构受力发生形变，以增加机器人足的地形自适应能力；筋膜连杆机构为可弯折的杆状结构，筋膜连杆机构上设置有限位组件，该限位组件可限制筋膜连杆机构的弯折，以在机器人足蹬地过程中，减少支撑连杆结构的自由度，支撑连杆结构变为刚性，以增加机器人足的蹬地力。本发明主要用于机器人足部设计。