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公开(公告)号：CN102774513B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210295867.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器，它涉及空间大型机械臂末端执行器，具体涉及基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器。本发明为了解决现有对接捕获机构捕获容差小，机械臂不能进行软捕获的问题。本发明包括捕获装置和捕获接口装置，捕获装置安装在大型航天器的机械臂腕关节的末端上，捕获接口装置安装在载荷舱上，捕获环节的三根钢丝索捕获到捕获接口装置的捕获锥后，拖动环节拉动整个捕获环节向下运动并完成捕获。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN1220037C
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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公开(公告)号：CN103331759B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310268184.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。
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公开(公告)号：CN102774513A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210295867.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器，它涉及空间大型机械臂末端执行器，具体涉及基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器。本发明为了解决现有对接捕获机构捕获容差小，机械臂不能进行软捕获的问题。本发明包括捕获装置和捕获接口装置，捕获装置安装在大型航天器的机械臂腕关节的末端上，捕获接口装置安装在载荷舱上，捕获环节的三根钢丝索捕获到捕获接口装置的捕获锥后，拖动环节拉动整个捕获环节向下运动并完成捕获。本发明用于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103331759A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310268184.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。
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公开(公告)号：CN1527040A
公开(公告)日：2004-09-08
申请号：CN03132623.4
申请日：2003-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 微型全平面六维力、力矩传感器，它涉及一种能够感知力的传感器。它是扁平盘形结构，它由中心体、围绕在中心体四周的三个互呈60度角的外圈梁、呈径向设置在外圈梁内的三个互呈120度角的内圈梁、以及应变片组成，三个外圈梁分别由两个薄片形的应变梁组成，三个内圈梁的内端与中心体相连接，三个内圈梁的外端分别连接在两个外圈梁之间的交接处，中心体、外圈梁和内圈梁连接成一体结构，在每个外圈梁和内圈梁上分别设有应变片。它能够实现同时对任意空间三维力矩Mx、My、Mz和三维力Fx、Fy、Fz的测量，适用于微机械加工，它是体积小精度高的传感器，可用于第二代仿人机器人灵巧手的指尖，提高整个机器人系统的智能程度。
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公开(公告)号：CN2182490Y
公开(公告)日：1994-11-09
申请号：CN94200364.0
申请日：1994-01-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 本实用新型采用浮动直流放大原理设计的电源，是主要针对压电陶瓷和电致伸缩陶瓷进行驱动的电源，在电路中将电压输出端作为数/模转换器和运算放大器的地，具有无发热、精度高、驱动能力强、可对压电陶瓷和电致伸缩陶瓷微位移器进行精密驱动。其技术指标如下：电压输出范围为0至500伏，长期稳定性为8小时电压漂移小于万分之一，驱动电容量为2微法的压电陶瓷或电致伸缩陶瓷负载，响应频率高于1kHz。
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公开(公告)号：CN2421630Y
公开(公告)日：2001-02-28
申请号：CN00236964.8
申请日：2000-06-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种多维力传感器,具体地说是一种提高机器人智能化,集成式五维、六维力/力矩传感器,该传感器上部是中空正方形柱,柱的四个侧面贴有应变片,下部由六个矩形弹性体及三个基座组成,六个矩形弹性体上下面贴有应变片。本实用新型可以增加机器人整体系统的感知功能,扩大机器人的应用领域,为机器人手的手指拟人化提供可能。
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公开(公告)号：CN2573172Y
公开(公告)日：2003-09-17
申请号：CN02280462.5
申请日：2002-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 测量机器人，它涉及一种进行运动特性测试或标定的测量装置，特别是一种随动式的测量机器人。它包含第I关节A、第II关节B、臂C、第III关节D、第IV关节E、码盘G；支撑体(3)固定连接在第I关节转轴(1)的端部；第II关节转轴(4)的两端与支撑体(3)形成转动连接；第II关节B的关节体(5)与臂C和转轴(4)固定连接；与臂C另一端相连的第III关节转轴(6)与其关节体(7)形成转动连接；与关节体(7)固定连接的第IV关节转轴(8)与其关节体(9)形成转动连接；关节体(9)连接另一根臂C或末端接口法兰F。在每个关节转轴的端部安装有一个码盘。该机器人解决了已有测量装置存在的测量误差大、测量范围窄、结构复杂等问题。
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