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公开(公告)号：CN116277008A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310327908.2
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于惯性传感器的机器人头部稳定补偿控制方法及系统，属于超冗余机器人运动规划领域。为了解决现有的蛇形机器人存在在运动时头部会产生震荡摆动进而影响机器人导航的问题。本发明的控制方法将机器人分为头部与躯干两部分，通过IMU测量获得机器人头部的俯仰角头部控制器根据期望姿态角度和角速度以及头部俯仰角与其角速度通过PD控制算法，得到头部规划关节角，通过关节控制器对头部的第一关节进行控制；然后判断机器人头部是否处于稳定状态，根据激光雷达俯仰角范围，当蛇形机器人头部俯仰角在激光雷达俯仰角的范围时，判定头部处于稳定状态；反之重新进行头部关节角度规划。
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公开(公告)号：CN116237950A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310344973.6
申请日：2023-04-03
Abstract: 基于分段运动规划策略的机器人末端精确控制方法及设备，属于超冗余机器人运动规划及控制技术领域。为了解决现有超冗余机器人末端运动精度低的问题，本发明将超冗余机器人在运动学链上分成基部，颈部和头部，基部采用背脊曲线进行运动学的设计，并进行离散化计算出基部的关节角；然后计算超冗余机器人头部工作空间，并确定灵活工作空间的中心；通过用头部末端连杆的期望位姿和头部的灵活工作空间得出用于颈部的末端参考坐标系的期望位置和方向，使用最优化算法计算颈部和头部的关节角度。适用于超冗余机器人的末端控制。
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公开(公告)号：CN108977343B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811030343.7
申请日：2018-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片，属于微流控技术领域，解决了现有的细胞分析工作因细胞分选环节耗时较长以及细胞分选环节与单细胞捕捉环节的非连续性而效率低下的问题。本发明所述的基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片通过倾斜的驱动电极阵列对分离区内的细胞混合液施加电场，利用不同细胞之间介电特性的不同，并基于正介电泳力和负介电泳力对不同细胞进行分选。在完成细胞分选后，本发明所述的基于介电泳原理的用于细胞分离与捕获的微流控芯片通过在捕获区设置双极性电极阵列的方式来实现单细胞捕捉。
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公开(公告)号：CN110407163A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910728645.X
申请日：2019-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B81C3/00
Abstract: 一种合成复合液滴对填充的水凝胶微纤维的集成微流控芯片与应用，涉及微流控技术领域。本发明的目的是要解决现有的单乳液油滴的实心结构使得液滴填充的微纤维无法实现内部封装物的可控释放的问题。方法；将Wm1、Wm2、Wc和Wo四种流体分别从对应的入口持续注入，四种流体在圆形毛细管c右端的出口形成实心微纤维；待实心微纤维形成5min～10min后，将Wi1、Wi2、Om1和Om2分别从对应的入口持续注入，在圆形毛细管c右端的出口处，得到复合液滴对填充的水凝胶微纤维。本发明可获得一种合成复合液滴对填充的水凝胶微纤维的集成微流控芯片与应用。
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公开(公告)号：CN106824318B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201710198671.7
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 一种基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片及其制备方法与应用，它涉及一种基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片及其制备方法与应用。本发明要解决现有的基于介电泳连续性颗粒分离方法中颗粒聚集过程需要复杂地流体操控和不紧凑的外接设备，无法直接与其它微流控芯片进行集成等问题。芯片：基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片由PDMS盖片和ITO玻璃基底组成；所述PDMS盖片键合在ITO玻璃基底上，在PDMS盖片上印刷有通道。制备方法：一、电极的加工；二、通道模具的加工；三、PDMS盖片加工；四、芯片的制备。基于诱导电荷电渗和介电泳的微尺度颗粒分离芯片用于微尺度颗粒分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108273573A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201711488070.6
申请日：2017-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 一种可一步实现ELISA免疫反应的三维纸芯片及其制备方法，本发明涉及一种三维纸芯片及其制备方法。本发明要解决现有酶反应的信号放大方法往往需要多步和更加复杂的处理过程，且易出现交叉污染和样品使用量多的问题。一种可一步实现ELISA免疫反应的三维纸芯片包括第一固定板、第二固定板、第三固定板、第一引流层、第二引流层、第三引流层、第四引流层、存储层、第一结合孵化层、第二结合孵化层、捕获层、第一吸水层及第二吸水层；方法：一、三位纸芯片的加工；二、三维纸芯片的组装。
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公开(公告)号：CN106345543B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610821540.5
申请日：2016-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 一种基于固定电势的感应电荷电渗的微混合芯片，涉及微混合芯片领域，解决了现有基于感应电荷电渗的微混合芯片加工步骤繁琐、难于操作的问题。玻璃基底上设置有四个激发电极和两个悬浮电极，所述电极均为薄膜电极。位于PDMS盖片下表面的第一流道、第二流道、第三流道和混合流道构成芯片的微通道。玻璃基底与PDMS盖片密封设置，混合流道两侧分别与第一、第二激发电极的一端和第三、第四激发电极的一端贴合，第一激发电极与第四激发电极的端部相对，第一悬浮电极的一端设置在两者的中间位置；第二激发电极与第三激发电极的端部相对，第二悬浮电极的一端设置在两者的中间位置。相对的两个激发电极间的电势差相等。本发明适用于微流体的混合。
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公开(公告)号：CN105536894B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201510874810.4
申请日：2015-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 一种基于交流电热的高通量微混合芯片与应用，它涉及微混合芯片与应用。本发明要解决现有微混合器当溶液电导率过大时会产生一定的偏差，且不能很好的对整个通道高度上的流体进行均匀混合的问题。芯片：玻璃基底表面设有四组三维电极及ITO电极引线；PDMS盖片的下表面设有粒子反应流道，粒子反应流道的两端设有三组流道；第一流道及第二流道分别设有入口槽，第三流道的设有出口通孔；玻璃基底和PDMS盖片下表面相对密封，且四组三维电极的一端与粒子反应流道的两侧相贴合，另一端与ITO电极引线相贴合；方法：先PDMS通道加工，再三维电极的加工，最后芯片的制备。应用：先颗粒准备，再实验操作。
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公开(公告)号：CN118846195A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410867371.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种有温度稳定性的双乳液滴载药微球及其制备方法和应用。本发明属于生物医药技术领域。本发明的目的是为了解决目前载药微球难以长期储存且温度稳定性较差的技术问题。本发明的方法：分别将药物溶于去离子水得到内相，将PDMS及其固化剂加入白油中得到中间相；将吐温80溶于去离子水中得到外相；然后通过微流控技术生成双乳液滴；再将双乳液滴重新通入外相中，常温下固化，得到载药微球。本发明的载药微球与由丙二醇、阿拉伯胶和去离子水组成的储存液混合后作为栓塞剂应用。本发明的栓塞剂具有优秀的温度稳定性、流动性、栓塞性以及长期稳定储存性。且通用性高，有效活性成分可按需求更换调整。
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公开(公告)号：CN118687745A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410934615.5
申请日：2024-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及微流控技术领域，具体涉及一种基于共面铜电极电阻变化的微通道压强传感器，包括：外框和刚性微流控芯片、共面铜电极对、以及共面铜电极基底，共面铜电极基底设于外框内，共面铜电极对设置在共面铜电极基底上，刚性微流控芯片设于共面铜电极基底上；刚性微流控芯片包括水相入口和测量盲端通道、油相入口、液滴出口、液滴出口通道、油相入口通道、T型交叉口、待测通道、以及水相入口通道，水相入口设于水相入口通道的一端，油相入口设于油相入口通道的一端。该微通道压强传感器具有小型化、高灵敏度、易集成于T型液滴生成芯片的新型微通道压强传感器，对于推动微流控技术的应用及其在科学研究和实际应用中的广泛推广具有重要意义。
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