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公开(公告)号：CN115855041A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211539385.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种农业机器人定位方法、系统及装置，涉及机器人导航定位领域，方法包括根据激光发射旋转周期、固定激光接收时间、预设多移动激光接收相对位置、移动激光接收时间组和当前时刻惯导数据计算标记移动激光接收器的初次矫正航向角；基于卡尔曼滤波算法，根据前一时刻惯导数据确定标记激光接收器的矫正后位置，进而计算当前时刻的移动端激光接收位置组和下一时刻的移动端激光接收位置组；判断多个移动激光接收器之间是否出现遮挡；未出现遮挡则计算次级矫正航向角；次级矫正航向角、当前时刻的移动端激光接收位置组构成农业机器人的当前位置信息；出现遮挡则计算被遮挡的移动激光接收器的位置。本发明实现了更高精度定位。
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公开(公告)号：CN115047207A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210389016.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机陷车预警方法，包括以下步骤：S1、获取无人驾驶农机运动状态数据，以农机速度为状态变量来表征农机陷车突变，采用相关关系法分别对各因变量求取与速度的Spearman秩相关系数，确定突变模型控制变量；S2、基于燕尾型突变模型建立农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型；S3、根据农机正常作业‑陷车燕尾型突变模型进行陷车预警，对误差评价指标进行模型检验；S4、将模型用于实际农机陷车预警。本发明采用无人驾驶农机数据和突变模型设计农机陷车预警机制，能提前预判农机陷车的发生，有效减少甚至避免无人驾驶农机陷车事故发生。
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公开(公告)号：CN114734967A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210539213.6
申请日：2022-05-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: B60T7/22 , B60T7/02 , B60Q9/00 , B60W30/095 , B60R21/0134 , B60R21/0136
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业安全装置、系统及方法，所述安全装置包括监控装置、探测装置、声光报警装置、紧急停车按钮、碰撞停车装置以及控制平台；监控装置，用于采集无人农机工作时的画面并将画面数据传输至控制平台；探测装置，用于探测无人农机前方的障碍物并将数据传输至控制平台；声光报警装置，用于响应控制中心发出的指令并显示无人农机的安全状态；紧急停车按钮，用于紧急情况发生时使农机停止工作；碰撞停车装置，用于当障碍物与无人农机发生碰撞时，使无人农机停止工作；控制平台，控制平台设置于监控室，用于接收各个装置所传输的数据以及控制与监测无人农机工作状态。本发明提高了无人农机作业的安全性。
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公开(公告)号：CN111279868B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010277447.9
申请日：2020-04-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水稻实时精准喷施方法，用于水田高地隙喷雾机，采用调压阀稳定喷施管路压力，包括如下步骤：a.通过传感器检测水稻生长信息并决策出单位面积喷施量；b.决策出的单位面积喷施量与速度信息匹配得到速度匹配喷施量；c.速度匹配喷施量经喷头‑控制阀喷施模型和喷施压力误差进行补偿后，决策得到精准喷施控制阀控制量；d.根据精准喷施控制阀控制量实时调节喷头喷施量。本发明通过实时感知水稻冠层光谱信息以获得水稻长势，获得水稻生长所需肥量，通过控制喷头准确喷施到对应水稻叶面，为水稻液体肥精准喷施提供了方法，减少肥料浪费，提高肥料利用率，属于智能农机领域。
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公开(公告)号：CN112859121A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110017104.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种GNSS动态测量作业机具高程的方法，包括如下步骤：S1.利用GNSS与加速度计分别获取作业机具的高程与加速度；S2.提取GNSS高程信息且方向指向地心；S3.提取不包含g的自由加速度且方向指向地心；S4.将自由加速度数据进行滤波处理；S5.确定作业机具高程运动空间的二维状态向量；S6.建立作业机具运动的递推方程与观测方程；S7.通过融合作业机具的高程值与自由加速度滤波值，获取作业机具高程的最优估计。本发明更具准确性与稳定性，属于智能机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110174682B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910451342.8
申请日：2019-05-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农田三维地形实时测量装置，包括GNSS定位系统、伸缩量传感器、数据采集模块、平地铲；平地铲包括平地铲刀、伸缩机构、支撑轮，平地铲刀与支撑轮通过伸缩机构连接，伸缩机构包括油缸，通过油缸的伸长将平地铲刀抬升至高于支撑轮，通过油缸的收缩将平地铲刀下降至低于支撑轮；GNSS定位系统的定位天线固定在平地铲刀上方，伸缩量传感器安装在油缸上检测油缸的伸长量，数据采集模块与GNSS定位系统、伸缩量传感器均相接。还涉及一种农田三维地形实时测量方法。本发明适用于现代农业机械，结构简单，操作方便，保证田间的采集精度能够达到精准平地要求。
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公开(公告)号：CN111279868A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010277447.9
申请日：2020-04-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水稻实时精准喷施方法，用于水田高地隙喷雾机，采用调压阀稳定喷施管路压力，包括如下步骤：a.通过传感器检测水稻生长信息并决策出单位面积喷施量；b.决策出的单位面积喷施量与速度信息匹配得到速度匹配喷施量；c.速度匹配喷施量经喷头-控制阀喷施模型和喷施压力误差进行补偿后，决策得到精准喷施控制阀控制量；d.根据精准喷施控制阀控制量实时调节喷头喷施量。本发明通过实时感知水稻冠层光谱信息以获得水稻长势，获得水稻生长所需肥量，通过控制喷头准确喷施到对应水稻叶面，为水稻液体肥精准喷施提供了方法，减少肥料浪费，提高肥料利用率，属于智能农机领域。
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公开(公告)号：CN111257895A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010050802.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/02
Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。
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公开(公告)号：CN111149456A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010082538.7
申请日：2020-02-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水田行走机器人，包括行走机构、浮动机构、转向机构、车架和驱动控制系统；行走机构包括前轮行走机构和后轮行走机构，前轮行走机构和后轮行走机构均包括两个水田行走轮，后轮行走机构安装在车架上，前轮行走机构通过转向机构安装在浮动机构上，从而前轮行走机构相对于浮动机构左右转向，浮动机构左右摆动式安装在车架上，从而四个水田行走轮保持贴地。本发明具有行驶平稳、适于在水田行走的优点，可搭载不同的农业机具，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN108627155A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810274971.3
申请日：2018-03-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种农业机械非直线作业向心加速度估算及倾角融合方法，包括以下步骤：1)三轴加速度计静止或匀速运动的重力加速度计算；2)三轴加速度计非直线运动向心加速度获取；3)三轴加速度计非直线运动非重力加速度求解；4)三轴加速度计加速度分解；5)向心加速度变化量求解；6)从卡尔曼滤波器的测量方程中去除向心加速度，并估算去除向心加速度的融合倾角。本方法在不增加额外传感器的前提下，分析估计出传感器上的向心加速度并以卡尔曼滤波器估计出最优的倾角，增加了加速度传感器非直线运动时倾角测量的真实度，有效减少了向心加速度的影响，提高了倾角融合精度，属于智能农业机械领域。
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