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公开(公告)号：CN116314585A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310183997.8
申请日：2023-02-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/13 , H01M4/133 , H01M4/139 , H01M4/1393 , H01M4/04 , H01M10/054
Abstract: 本申请公开了一种钠离子电池负极极片及其干法制备方法。钠离子电池负极极片包括集流体、设置于集流体上的负极活性材料层、设置于负极活性材料层部分表面上以与负极活性材料层之间形成电子通路的修饰层、设置于负极活性材料层剩余部分的表面和修饰层的表面的钠源层。本申请实施例的钠离子电池负极极片通过在负极活性材料层的部分表面设置修饰层，即新增一层稳定的电子通路，能够提升钠源层的利用率和预钠化的效率，降低了惰性钠的产生概率；以解决现有技术中钠离子电池负极在预钠化过程中外加钠源层的转化率偏低且易产生较多惰性钠的问题。
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公开(公告)号：CN116309832A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310192058.X
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于全域描述子的移动机器人重定位方法，在重定位阶段，通过对移动机器人上环视相机传感器系统的数据进行预处理操作，得到含有语义信息的局部稠密点云；通过对上述局部稠密点云创建全域描述子，并利用其与稠密点云子图集进行匹配并扩展，将其中相似度分数最高的子图作为目标稠密点云；通过对局部稠密点云与目标稠密点云进行点云配准，获得移动机器人的重定位结果。该发明充分融合了环视相机传感器系统提供的语义信息和度量信息，实现了移动机器人在大尺度范围、跨室内外场景、存在几何特征相似场景的复杂环境下准确、鲁棒的重定位效果。
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公开(公告)号：CN116190639A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310188635.8
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/58 , H01M10/054 , H01M10/42
Abstract: 本申请公开了一种用于制备正极补钠剂的方法、正极补钠剂及包含其的正极极片、二次电池和用电装置。该方法包括：提供铁源；将铁源与酸溶液混合，以使铁源与酸反应，从而得到包含Fe2+和/或Fe3+的中间溶液；加热中间溶液，以使Fe2+和/或Fe3+水解，从而得到包含Fe(OH)3的前驱液；将钠源与前驱液混合后进行烧结，从而得到包含铁酸钠的正极补钠剂。本申请能够提升钠离子电池的首次库伦效率、能量密度和循环寿命。
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公开(公告)号：CN116001937A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310308185.1
申请日：2023-03-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速越障车辆及其控制方法，包括四轮底盘、控制器、力传感器、双旋翼仰角调整装置、基于弹簧‑连杆‑棘轮的弹跳推送装置及移动平台；双旋翼仰角调整装置设置在四轮底盘前端，通过提供升力以调整车身起跳前的仰角；弹跳推送装置通过移动平台设置在四轮底盘后端，通过移动平台的移动进行位置补偿，使弹跳推送装置在起跳瞬间与地面接触；力传感器安装在四轮底盘悬架上，用于测算车辆重量并传递给控制器；控制器设置在四轮底盘上，用于计算双旋翼仰角调整装置需要提供的升力、移动平台移动的距离。本发明能够实现连续地快速跑、跳状态切换，并解决车辆在越野路面的快速越障难题。
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公开(公告)号：CN115993121A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310192147.4
申请日：2023-03-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种室内移动机器人三维地图构建与维护方法，在地图构建阶段，通过对当前传感器数据进行预处理操作和融合操作，得到当前含有语义信息的局部点云地图，构建含有语义信息的全局初始点云地图和物体初始数据库；在地图维护阶段，通过对当前定位数据和传感器数据进行预处理操作，得到当前帧含有语义信息的局部点云地图和物体观测集合；对物体观测集合和当前物体数据库进行数据关联和更新，并根据物体数据库更新情况对三维地图进行更新维护，获得更新后的全局点云地图和物体数据库；解决了现有技术中由于场景变化，导致已构建地图无法良好地表征环境的真实情况，从而降低机器人的定位、导航与作业能力的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115961859A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310118022.7
申请日：2023-02-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于目标检测与轨迹辨识的自动门控制方法，属于自动门开闭控制技术领域；针对现有自动门控制系统的不足，提供了一种使用视觉摄像头的自动门控制方法，首先甄别门前经过物体的类别，其次对筛选出的行人目标进行跟踪并形成运动轨迹，最后通过轨迹分辨出存在进入意图的行人目标，从而实现自动门开启与闭合的高效控制。该方法首先采用广角相机实时拍摄门前区域，作为控制方法的输入信息；其次在轻量化的神经网络模型中运行目标检测算法以筛选出行人目标，并将目标的质心坐标输入跟踪器；跟踪器形成各目标的运动轨迹后再进行轨迹辨识，最后根据轨迹辨识结果以一定策略控制电机以完成自动门的开闭动作。
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公开(公告)号：CN109186586B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN201810969002.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法，通过引入环境的语义信息进行数据关联，将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除，同时在定位时引入停车位等静态语义信息，从而提高在动态环境下的定位精度；使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源，结合全景相机及视觉的优点，不经具有环境准确的尺度信息，同时由于视野广，特征点在地图中停留时间长，因此可以提高定位精度；可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合，可以有效提高路径规划的效率，从而进一步提高自主泊车系统的实时性。
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公开(公告)号：CN113506342A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202110638485.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于多相机全景视觉的SLAM全向回环校正方法，该方法利用多相机全景视觉系统提供的全景图像信息，对运动载体周围的环境进行全方位的感知，解决现有SLAM方法所用回环校正算法无法在传感器朝向差异较为明显时检测出相同场景的问题；通过冗余的视野范围，可以保证环境信息感知时没有盲区；通过去除匹配特征点中的重复信息来减弱冗余视野范围对回环检测的影响，可以在传感器位置相同时准确地检测出运动轨迹中的回环；在回环校正过程中通过特征点、地图点的全局匹配，使回环校正算法在传感器朝向差异较大的情况下也能够计算两个关键帧之间多相机全景视觉系统的相似变换，进而令回环校正算法仅需传感器处于曾经经过的位置即可完成回环校正。
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公开(公告)号：CN111489578B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202010248916.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/0968 , G08G1/123 , G08G1/01
Abstract: 本发明公开了一种基于车道时空间隙的高速道路无人驾驶决策规划方法，本发明是在已知高精度地图、全局路径的前提下对智能车辆所在的局部行驶环境进行智能决策与规划，实现高速道路下符合人类驾驶习惯的安全决策；利用周围车辆运动预测信息构建局部代价地图，并结合多种车辆行驶代价计算方法，得到代价最小的车道时空间隙作为行驶目标；得到最优目标点之后，采用基于贝塞尔曲线优化加加速度的方法进行轨迹规划。
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公开(公告)号：CN113129792A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110462145.3
申请日：2021-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可快速布置与扩展的阵列式建筑灯光秀展示系统，包括控制模块、通信模块、照明模块、用户操作模块和供电模块；所述照明模块以阵列形式布置于建筑物立面上的不同房间，可快速安装与扩展，所述通信模块电连接于控制模块、用户操作模块和照明模块，控制模块通过通信模块接收用户操作模块的指令，并通过通信模块向所有照明模块发送灯光控制指令，所述供电模块为系统连接外部电源；控制模块将根据用户操作模块的控制指令，通过通信模块向照明模块输出控制信号，实现对存储于控制模块中的灯光展示内容进行不同形式的展示，提高展示效果和展示效率，实现自动化建筑灯光秀展示。
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