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公开(公告)号：CN114655206A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210466400.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种跟车目标决策方法、车辆及存储介质。本发明采用全局路径信息作为先验，结合自车定位信息和状态信息建立运动模型，以及感知障碍物数据信息，在不需要额外车道线检测的情况下，利用栅格空间比车道线检测的三次拟合曲线更准确地描述了车道模型，完成车道和本车所处环境的初略建模。进一步根据空间位置关系筛选出跟车目标。该方案在泊车等低速行驶环境，保证了前车切入切出时本车的安全性和平稳性跟车。采用此方法可以在考虑成本的基础上，不受场景复杂性和实时性的影响，从而有效提高了自动驾驶车辆的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN112937584B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110351789.5
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本专利涉及了一种自动换道控制方法、装置及汽车，以实现车辆的自动超车换道。该自动换道控制方法，包括：基于采集到的本车前方预定距离范围内的道路信息，对本车当前所在车道和本车相邻车道内的车流速度分别进行求解；基于求解得到的所有车流速度，求解表征本车朝向相邻车道内进行安全换道的超车分数；基于求解得到的超车分数，判断本车能否换道；若确定本车能换道，则进行目标车道选择，并控制本车朝向目标车道进行自动换道。
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公开(公告)号：CN114537443A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210288607.9
申请日：2022-03-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/182 , B60W40/00 , B60W10/04 , B60W10/18
Abstract: 本发明公开了一种用于行车和泊车的纵向控制系统及方法，包括，状态管理器，获取并管理车辆的行驶场景信息；纵向规划控制器，根据所述行驶场景信息输出第一控制指令，并根据预设的功能降级策略输出功能降级等级；指令管理器，根据所述功能降级等级和第一控制指令输出第二控制指令。本发明由当前驾驶场景决定的行驶模式对行车控制器和泊车控制器计算的控制指令进行仲裁及融合处理，保证行车和泊车模式之间的平顺控制，确保行车和泊车模式下不同的控制精度需求的实现，同时确保自动驾驶控制的安全性，更好实现自动驾驶系统基于场景的纵向运动控制。
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公开(公告)号：CN114396958A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210188425.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
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公开(公告)号：CN113183962A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110604908.3
申请日：2021-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开一种用于创造换道条件的自动驾驶纵向规划方法、系统及车辆，基于自车按照匀速、匀加速，和匀减速三种方式进行运动，预测这三种方式中，是否存在某一种运动方式，如果自车按照这样的运动方式运动，就能够满足在特定的时间之内，换道条件由最初的不满足变成满足，如果过存在这样一种运动方式，就让自车按照这样的方式运动直至满足换道条件。本发明的用于创造换道条件的自动驾驶纵向规划方法能够在目标车道车辆较多的情况下，避免因为传统的换道条件一直不满足导致换道失败，使得自动驾驶换道更加智能，保证了安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112441004A
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202011378981.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质，包括：在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；根据本车车速规划出目标距离Dtarget；对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；对于约束车，目标距离为A*Dtarget，A为修正系数；对于跟随目标车，基于本车信息、跟随目标车信息以及目标距离Dtarget规划出跟车纵向目标加速度Acc_Follow；对于约束车，基于本车信息、约束车信息以及目标距离A*Dtarget规划出约束纵向目标加速度Acc_constraint；将跟车纵向目标加速度Acc_Follow和约束纵向目标加速度Acc_constraint的较小值作为输出的纵向目标加速度。本发明能够在一定程度上减少或者减弱换道过程因为约束车导致的减速。
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公开(公告)号：CN109849910B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811574058.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆多目标决策控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括以下步骤：将传感器能感知的区域划分为安全区和感兴趣区；判断感兴趣区内是否有车辆；若感兴趣区内有车辆，判断车辆是否有靠近趋势，以及车辆是否有压线；根据感兴趣区内是否有目标车辆、感兴趣区内的车辆是否有靠近趋势和是否有压线的情况，判断本车辆的危险等级，并输出场景标签；基于危险等级对本车的期望行为进行决策。本发明在现有无人驾驶应用领域的基础上增加了对多目标场景的理解，根据不同的场景激活对应的控制模块，使得无人驾驶车辆行为接近熟练驾驶员的行为，提高乘员的乘坐体验和车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN110962848A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910701782.4
申请日：2019-07-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶纵向运动控制的方法及系统，包括：纵向决策模块利用前车目标信息、驾驶员期望状态、上层控制单元目标状态、受控车辆的运动状态、期望时距以及目标加速度信息，完成当前激活状态判定、当前运动状态判定以及期望控制状态判定，并将各个判定状态输出；纵向规划模块利用前车目标信息、受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态以及期望控制状态完成目标时距规划、目标车速规划、目标加速度规划；纵向控制模块利用受控车辆的运动状态、当前激活状态、当前运动状态、目标车速以及目标加速度完成目标控制指令的功能逻辑计算，最终将控制指令发到受控车辆执行机构。本发明能够完成车辆自动驾驶纵向控制。
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公开(公告)号：CN109849910A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201811574058.1
申请日：2018-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆多目标决策控制方法、装置及计算机可读存储介质，包括以下步骤：将传感器能感知的区域划分为安全区和感兴趣区；判断感兴趣区内是否有车辆；若感兴趣区内有车辆，判断车辆是否有靠近趋势，以及车辆是否有压线；根据感兴趣区内是否有目标车辆、感兴趣区内的车辆是否有靠近趋势和是否有压线的情况，判断本车辆的危险等级，并输出场景标签；基于危险等级对本车的期望行为进行决策。本发明在现有无人驾驶应用领域的基础上增加了对多目标场景的理解，根据不同的场景激活对应的控制模块，使得无人驾驶车辆行为接近熟练驾驶员的行为，提高乘员的乘坐体验和车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109747615A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201810150318.6
申请日：2018-02-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60T13/74
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆制动系统及控制方法，主制动单元，用于接收并解算控制指令，并执行结果输出；从制动单元，用于接收并解算控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出；其中：所述主制动单元和从制动单元之间相互监控对方状态信号是否表示出现故障；响应于所述主制动单元的状态信号为正常时，由所述主制动单元执行结果输出，此时，从制动单元不执行结果输出；响应于所述主制动单元的状态信号为出现故障失效时，由所述从制动单元执行结果输出。本发明实现了制动系统的冗余，且响应更加快速和平顺，能够满足自动驾驶的安全要求。
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