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公开(公告)号：CN101216547A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200710144950.1
申请日：2007-12-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 基于迭代消息传递算法的多用户检测器，涉及到海洋无线电导航系统中的伪码快速捕获方法及多用户检测器。它解决了海洋无线电导航系统中天波干扰严重以及传统方法无法消除天波干扰的问题。它采用了分组串、并结合的干扰抵消结构，将信号根据功率分成多组，组内采用并联干扰抵消结构，组间采用串联干扰抵消结构。本发明中对伪码的捕获过程是采用基于IMPA算法实现，将伪码序列的约束关系用因子图表示，并在因子图上进行软信息的迭代计算，最后得出最大后验估计，然后，根据最大后验估计和判决条件得到一个生成的本地序列。本发明缩短了长伪码的捕获时间，有效提高了捕获概率。它可以应用到卫星导航、第四代移动通信系统和超宽带系统等的信号检测中。
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公开(公告)号：CN115017794B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210304878.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种视野受限情况下的疏散引导优化方法，主要解决行人视野受限情况下的领导者最优疏散策略问题；本发明首先根据社会力模型对不同类别的行人建立运动模型，并修改了行人跟随领导者的期望力计算方式；然后定义一个基于网格的领导者初始位置优化方案，根据网格的密度成本值和距离成本值确定领导者的最佳初始位置；最后，添加密度因子和距离因子，构建领导者动态出口选择策略。本方法可以实现视野受限情况下行人的安全疏散，有效提高疏散效率。
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公开(公告)号：CN114565847B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202210177711.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于实例分割的动态环境下视觉SLAM方法，主要解动态环境下视觉SLAM方法位姿估计精度收到严重干扰的问题。该方法引入SOLOV2实例分割模块，它作为独立的模块处理输入图像，输出实例分割结果。基于HTTP通讯协议设计了两者之间数据传输方式，从而较为简单地部署实例分割方法。实例分割结果以遮罩地形式存储下来，并且为了节约内存使用，按RLE格式进行压缩。将图像、深度图像和实例分割结果作为输入，设计一种人与物体连接检测方法，用于识别半静态目标。基于语义先验信息和半静态目标检测结果，分离出动态目标和静态目标，去除动态对象上取得的特征点后，估计得到的轨迹的精度有了明显的提高。
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公开(公告)号：CN118816851A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410793331.9
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。首先相机和惯性测量单元IMU完成视觉惯性初始化，超宽带UWB测量信息添加到估计器中形成视觉惯性UWB紧耦合局部估计器；系统检测到GNSS测量可用，执行局部‑全局变换矩阵，将局部世界坐标系的信息转化为东北天坐标系下的信息；室内外过渡：根据室内外无缝定位切换策略，实现室内定位和室外定位模式转换；室外定位：将全球导航卫星系统GNSS定位结果与局部估计器定位结果在全局估计器中多源数据融合，GNSS权重自适应调节模块会根据环境将GNSS定位系统在载波相位差分定位RTK模式和精密单点定位SPP模式加权融合，得到室外定位结果。具有定位精度高、抗干扰性强的准确连续的定位结果。
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公开(公告)号：CN114609607B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210178947.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供低复杂度MIMO雷达SR STAP海杂波抑制方法，本发明中首先通过降维处理将高维MIMO雷达STAP回波分解为空域和时域内的两个低维子模型，借此降低了测量矩阵的行、列维度，同时，空域的阵元排布与时域的采样序列均采用了互质结构，可以保证子模型的自由度满足海杂波秩的需求，还可以有效节省采样的成本消耗。另一方面，在稀疏优化问题中引入了先验矩阵因子和折衷因子，同时对NP难的优化问题进行松弛处理，继而借助增广拉格朗日函数进行迭代求解。通过合理调整因子的权值可以约束算法向着正确方向收敛，以较少的迭代次数快速获取杂波频谱，从而快速构造自适应滤波器，最终实现MIMO雷达高效的海杂波抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113740797B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111055226.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S3/04
Abstract: 一种透镜阵列下的高精度单快拍目标到达角度估计方法，涉及阵列信号处理技术领域，针对现有技术中由于DoA在空间中是连续分布的，而透镜阵列的阵元排布是固定的，那么到达信号的能量不可避免的会扩散到整个阵列中，从而造成能量泄漏，进而导致估计性能损失的问题，本申请极大的降低了大规模MIMO系统的硬件复杂度和能量消耗，同时保证估计性能没有明显的损失。可以在透镜阵列体制下实现单快拍条件下的DoA估计。有效的解决了透镜阵列固有的能量泄漏问题导致的估计性能损失，极大的提高了DoA估计的精度。
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公开(公告)号：CN113721198B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202111055222.X
申请日：2021-09-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/02 , G01S7/282 , G01S13/02 , H04B7/0413 , H04B7/0456 , H04B7/06
Abstract: 双功能MIMO雷达通信系统物理层安全性联合波束赋形方法，涉及雷达通信技术领域，针对现有技术中存在的两个设计缺陷，即只设计AN协方差矩阵和采用性能较差的松弛算法导致系统保密率低的问题，本方法首先在利用雷达传输波束方向图的代价函数，依次添加MIMO雷达性能约束、QoS(通信服务质量约束)、PLS(物理层安全性约束)，对系统每个天线约束以及系统总功率约束，构造优化问题，然后利用SDR松弛实现对优化问题的求解，并证明了松弛问题的优化解也是原问题的最优解。通过仿真分析可知在考虑到双功能雷达与通信系统的多用户通信安全性问题下，利用SDRPLS以及ZFPLS算法都能够较好的保证原系统的雷达性能的同时提高系统保密率。
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公开(公告)号：CN115452004A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211274044.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种车载LiDAR‑IMU外参联合标定方法，涉及传感器标定技术领域，针对现有技术中车载条件下约束建立困难以及标定精度低的问题。本申请相比于目标辅助法无需依赖外界已知参考物，标定结果受测试环境影响较小，且实现起来更加简单方便；本申请相比于传统手眼标定法和点云优化法，缩短了标定时间，提升了标定精度；本申请解决了车载条件下运动自由度低导致传感器外参约束建立困难的问题。
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公开(公告)号：CN115352454A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211199822.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种交互式辅助安全驾驶系统，涉及安全驾驶技术领域，针对现有技术中不能实时检测前后方车速，及时对危险情况进行感知，从而导致了交通事故的发生的问题。本申请提供了一种新型复杂场景下的行人检测算法(AFCNN)，有效提高了拥堵遮挡场景下对于行人的检测准确率，从而进一步降低了行人碰撞的风险；本申请提出了一种路面病害信息检测算法(SI‑SSD)，降低了因路面状况差导致交通事故的几率；针对常见产品中车辆碰撞检测算法难以应对冰雪天气等问题，引入了对驾驶前后方车辆的行驶速度进行实时检测的功能，便于驾驶员及时调整车速，进一步降低了交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN115017794A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210304878.9
申请日：2022-03-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种视野受限情况下的疏散引导优化方法，主要解决行人视野受限情况下的领导者最优疏散策略问题；本发明首先根据社会力模型对不同类别的行人建立运动模型，并修改了行人跟随领导者的期望力计算方式；然后定义一个基于网格的领导者初始位置优化方案，根据网格的密度成本值和距离成本值确定领导者的最佳初始位置；最后，添加密度因子和距离因子，构建领导者动态出口选择策略。本方法可以实现视野受限情况下行人的安全疏散，有效提高疏散效率。
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