公开(公告)号：CN117412246A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311384149.X

申请日：2023-10-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  曾凡松 ,  胡超 ,  王伟 ,  薛冰

IPC: H04W4/029 ,  H04W4/33 ,  H04W24/08

Abstract: 基于多未知基站的视觉惯性超宽带定位方法，涉及多传感器组合定位技术领域。本发明是为了解决现有UWB和VIO的紧耦合系统仅能够将相机、IMU和单个基站UWB融合在一起的问题。本发明使用重投影模型得到UWB基站的粗略位置，基于UWB基站的初始位置和载体位置得到预测距离，与每个基站的测量距离对比得到基站编号，之后将UWB测距信息和UWB基站位置加入到因子图中，构建UWB测距残差，对载体位姿和UWB基站位置进行优化。本发明使得定位精度得到了提升。

公开(公告)号：CN118816851A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410793331.9

申请日：2024-06-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄平 ,  胡超 ,  曾凡松 ,  王伟 ,  薛冰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S19/48 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的室内外无缝定位方法。首先相机和惯性测量单元IMU完成视觉惯性初始化，超宽带UWB测量信息添加到估计器中形成视觉惯性UWB紧耦合局部估计器；系统检测到GNSS测量可用，执行局部‑全局变换矩阵，将局部世界坐标系的信息转化为东北天坐标系下的信息；室内外过渡：根据室内外无缝定位切换策略，实现室内定位和室外定位模式转换；室外定位：将全球导航卫星系统GNSS定位结果与局部估计器定位结果在全局估计器中多源数据融合，GNSS权重自适应调节模块会根据环境将GNSS定位系统在载波相位差分定位RTK模式和精密单点定位SPP模式加权融合，得到室外定位结果。具有定位精度高、抗干扰性强的准确连续的定位结果。