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公开(公告)号：CN109398099A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811037301.6
申请日：2018-09-06
Applicant: 同济大学
IPC: B60L7/26
Abstract: 本发明涉及一种基于电机补偿的再生制动低速撤出工况冲击度控制方法，该方法针对车辆复合制动系统中电机制动子系统与液压制动子系统的响应速度差异提出了电机补偿的策略，以电机制动力作为控制协调量，液压制动力作为干扰量，建立了电机补偿控制，并根据实际制动力与需求制动力保持一致的协调目的，求出控制框图中各模块的传递函数，再生制动低速撤出工况的舒适性评价指标采用制动冲击度即减速度的导数表示。与现有技术相比，本发明可大幅度减小再生制动低速撤出工况下的车辆制动冲击度。本发明提出的控制方法合理可行，具有典型性和通用性。
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公开(公告)号：CN109389053A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811102659.2
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车辆直角型特征的高性能车辆检测系统。系统包括单线激光雷达、单线激光雷达数据处理模块、数据转换模块、聚类分析模块、分析模块、直角型特征提取模块、拟合模块和距离分析模块。检测方法包括：利用单线激光雷达获取点云数据，转换为二维平面数据点，进行密度聚类分析，得到点云数据簇，对点云数据簇判定其孤立点数占比，根据判定结果采用不同直角特征拟合法，最后获取周围车辆的位置信息。本发明的单线激光雷达能够在各种复杂的工况下采集准确的环境数据信息，同时辅以具有较高鲁棒性的两种检测算法，故本发明的车辆检测具有很高的稳健性，在复杂工况下也能够保证检测结果的相对准确性。
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公开(公告)号：CN109386155A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811103329.5
申请日：2018-09-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种面向自动化停车场的无人泊车搬运机器人的对位方法，包括识别目标车辆的车系与型号阶段：利用单目摄像头获取目标车辆的尺寸信息；获取目标车辆的车轮信息阶段：利用单线激光雷达获取目标车辆的位置信息；实现目标车辆的预对位阶段：利用单线激光雷达获取该机器人的轮廓信息，以调整其横向展开宽度及与目标车辆的预对准角度；实现目标车辆的精准对位阶段：在上述基础上，利用单点激光雷达获取目标车辆的车轮轴信息，以调整与目标车辆的精对准角度及纵向伸长长度；本发明的机器人结合额外搭建的起中转作用的具有单目摄像头与单线激光雷达的临时停车区，来实现与不同品牌车辆的精准对位，以便保障机器人对目标车辆有效、安全地搬运。
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公开(公告)号：CN109204261A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810989666.2
申请日：2018-08-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种加速轮缸泄压的制动液压力控制系统，该系统根据液压力传感器获得的精确的轮缸液压力，通过控制PWM波的占空比对电磁阀的开度精确控制，由此控制轮缸的液压力和增压速率，前后轮各轮缸可根据制动力需求单独判断并独立调整液压力，利用三个常闭电磁阀和一个低压蓄能器来降低前轮或后轮电磁阀的工作压力，辅助前轮或后轮轮缸快速减压并使得减压回路液压力稳定。与现有技术相比，本发明轮缸减压灵活迅速、使用元器件少且成本较低，通过七个电磁阀、一个低压蓄能器即可实现制动防抱死功能，安全可靠，可取得良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN109177745A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811138158.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 同济大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明涉及一种考虑多目标分布式驱动电动汽车的转矩分配控制方法，包括步骤：1、通过台架试验获取电机与电机控制器效率场，并计算驱动功率和回馈制动功率；2、根据步骤1得到的各转速下电机与电机控制器的系统功率获取电机转矩的函数，同时计算轮胎耗散能及轮胎利用率；3、计算轮胎的输出力矩的约束范围；4、考虑电机与电机控制器的系统功率、轮胎耗散能和轮胎利用率，建立不同工况情况的转矩分配加权最小二乘优化函数，结合输出力矩的约束范围进行求解，得到转矩分配结果。与现有技术相比，本发明具有车辆经济性好、稳定性高以及轮胎磨损小等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106915385A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710119776.9
申请日：2017-03-02
Applicant: 同济大学
IPC: B62D11/04 , B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 本发明涉及一种用于分布式驱动电动汽车的线控差动转向系统及方法，装置包括：检测模块，用于检测行驶参数；线控差动转向控制模块，用于得到前轴左、右驱动电机的目标输出转矩并发出电机控制信号；转向执行模块，用于实现电动汽车的差动转向；方法包括：整车控制器得到电动汽车的行驶速度；线控差动转向控制器根据方向盘的转向角，结合行驶速度，计算得到电动汽车的前轴差动转矩；整车控制器计算得到前轮驱动电机目标转矩；线控差动转向控制器通过计算分别得到左前轮和右前轮的目标输出转矩；电机控制器控制驱动电机和转向执行组件运动，同时控制方向盘回正力矩电机输出力矩。与现有技术相比，本发明具有结构简单以及转向准确等优点。
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公开(公告)号：CN103786602B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410016002.X
申请日：2014-01-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于分布式驱动电动汽车的操纵性改善控制方法，包括：理想差动转向助力曲线获取步骤，根据车辆纵向车速和转向盘力矩获取差动转向助力曲线；参考横摆角速度计算步骤，根据转向盘转角和车辆行驶参数计算理想横摆角速度目标值作为参考横摆角速度；附加横摆转矩计算步骤，实时跟踪计算出的参考横摆角速度，通过前馈控制和反馈控制计算附加横摆转矩；纵向力分配步骤，根据理想差动转向助力曲线和附加横摆转矩分配前轴左右轮和后轴左右轮的驱动力矩。与现有技术相比，本发明在减小驾驶员操纵负担的同时也提高了整车横摆角速度响应，从而有效地改善了整车操纵性能。
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公开(公告)号：CN104760586A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510149437.6
申请日：2015-03-31
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T13/74 , B60T8/4827 , B60T13/745
Abstract: 一种可主动模拟踏板感觉的双电机驱动式电子液压制动系统，包括制动踏板、用于储存制动液的储液罐、踏板位移传感器、踏板力传感器、液压力传感器、电子控制单元、电磁阀、电子稳定性控制模块、制动主缸与次级主缸；电控直线运动模块，包括旋转电机和将电机旋转运动转换成直线运动的减速增矩机构以实现系统液压制动力和踏板力的主动控制。能充分利用驾驶员的踏板力建压；在实现踏板力主动控制的同时省去了结构复杂的踏板力模拟器，保证了制动踏板感觉，提供驾驶员准确的车辆制动情况反馈；实现了液压力主动控制，满足自动驾驶车辆的制动要求；实现最大化制动能量回收，控制精确、响应速度快；实现了双回路制动，且失效保护考虑周全，安全性好。
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公开(公告)号：CN103950442A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410147912.1
申请日：2014-04-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种可调杠杆支点的机械式电子液压制动系统，包括制动踏板、信号采集元件、电控直线运动模块、制动主缸、电控单元ECU、活动支点调节模块、杠杆、推杆；所述信号采集元件包括采集制动踏板位移与速度信息的传感器以及采集制动主缸压强信息的传感器；所述电控直线运动模块两端分别与制动踏板和杠杆相连；所述活动支点调节模块与杠杆以平面高副形式相连，高副中接触点即为杠杆支点；所述杠杆与推杆相连，所述推杆与制动主缸的第一活塞相连；所述电控单元ECU所控制的执行器包含电控直线运动模块与活动支点调节模块的电机。该系统具有响应迅速、控制精确的特点，能够为驾驶员提供良好的制动踏板感觉，同时多重失效保护的设计保证了系统的安全性。
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公开(公告)号：CN103754210A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410008736.3
申请日：2014-01-08
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种电机驱动的电子液压制动系统，包括：制动踏板；踏板位移传感器；次级主缸；踏板模拟器压力传感器；踏板模拟器；踏板模拟器电磁阀；推杆；电控直线运动模块，其通过电机驱动运动调整机构带动推杆运动，通过位移信号来控制电机，实现制动压力的线性控制；制动主缸，其经过ABS/ESP模块后与车辆车轮制动器液压耦合；ABS/ESP模块，既可以被动调节主缸输送到车轮制动器的压力，也可以主动对各个车轮的制动器压力调节。该电机驱动的电子液压制动系统具有快速响应、精确控制制动液压力、较好模拟驾驶员的制动踏板感觉、最大化的回收制动能量等特点，同时该系统设计了双重失效保护模式，具有很高的安全性和可靠性。
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