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公开(公告)号：CN104760580A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510148870.8
申请日：2015-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种基于位移反馈控制的主动式踏板模拟控制方法，采取位移反馈闭环控制：ECU通过踏板力传感器获取的力信号查表获得理想制动踏板位移值，与踏板位移传感器实际获得的位移信号比对后，计算并输出电机转矩控制信号，控制电机推动减速机构做直线运动，直至踏板运动至理想位置。本发明还提供了实现所述方法的主动式踏板模拟系统。本发明基于位移反馈闭环控制，对电机输出力矩进行调节，保证系统可以主动模拟驾驶员踏板感觉。本发明的结构及控制方法能保证驾驶员制动意图得到明确并主动提供优良的制动感觉，控制精确，响应速度快，具有良好的鲁棒性，可适用于多种电子液压制动系统。
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公开(公告)号：CN103950445A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410148263.7
申请日：2014-04-14
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T8/4081
Abstract: 一种液压式双电机驱动电子液压制动系统，包括：制动踏板；制动主缸；次级主缸；储液罐；踏板位移传感器；液压力传感器；电子控制单元ECU；第一电控直线运动模块和第二电控直线运动模块，用于对系统进行液压制动力和踏板力主动控制；电子稳定性控制模块ESC，用于调节各轮缸的液压制动力；三通，用于连接所述制动主缸及次级主缸与所述电子稳定性控制模块ESC模块入口之间的液压管路。本发明能够利用驾驶员的踏板力建压，在实现踏板力主动控制的同时省去了结构复杂的踏板力模拟器，保证了制动踏板感觉，可正确反映驾驶员的制动意图，实现了液压力主动控制，满足车辆的制动要求，并能实现最大化制动能量回收，控制精确、响应速度快。
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公开(公告)号：CN104309599A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410503229.7
申请日：2014-09-26
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T13/686 , B60T13/12 , B60T2220/04 , B60T2270/602
Abstract: 一种用于车辆的电机驱动的电子液压制动系统，包括制动踏板、踏板位移传感器、液压传感器、踏板模拟器、设有两个分支的踏板推杆、电控单元、电控直线运动模块、制动主缸、次级主缸、ABS/ESC模块，踏板推杆一分支抵靠直线运动机构，与制动主缸的活塞位于同一轴线，制动踏板推杆另一分支与次级主缸活塞相连，制动主缸依次包括前腔、制动主缸第一腔、第二腔，前腔通过解耦阀、补液阀分别与次级主缸、储液罐相连，第一腔、第二腔经过ABS/ESC模块与车辆车轮制动器连接，次级主缸与踏板模拟器的进液口相连，其用以回收制动能量、提高系统响应时间、精确的控制液压制动力，很好的给驾驶员制动力反馈，实现系统液压力和踏板力的主动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104309597A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410502328.3
申请日：2014-09-26
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T13/68 , B60T8/34 , B60T2270/60 , B60T2270/82
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩控制的液压式双电机驱动电子液压制动系统控制方法，包括判断制动系统是否故障，若无故障则确定第二电控直线运动模块中第二电机的调节力矩T2，以用于第二电机使之配合驾驶员踩制动踏板力及再生制动力产生制动力矩，获得目标制动力；同时确定第一电控直线运动模块中第一电机的调节力矩T1以用于第一电机使之提供给驾驶员制动踏板感觉；若判断有故障则通过开关控制电磁阀实现不同失效情况下系统制动模式的转换。本发明所示的控制方法控制精确，响应速度快，且具有良好的鲁棒性，能在实现驾驶员制动意图的前提下，提供给驾驶员优良的制动感觉，并主动控制液压力，实现制动能量回收最大化，满足自动驾驶车辆的制动要求。
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公开(公告)号：CN104760586A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510149437.6
申请日：2015-03-31
Applicant: 同济大学
CPC classification number: B60T13/74 , B60T8/4827 , B60T13/745
Abstract: 一种可主动模拟踏板感觉的双电机驱动式电子液压制动系统，包括制动踏板、用于储存制动液的储液罐、踏板位移传感器、踏板力传感器、液压力传感器、电子控制单元、电磁阀、电子稳定性控制模块、制动主缸与次级主缸；电控直线运动模块，包括旋转电机和将电机旋转运动转换成直线运动的减速增矩机构以实现系统液压制动力和踏板力的主动控制。能充分利用驾驶员的踏板力建压；在实现踏板力主动控制的同时省去了结构复杂的踏板力模拟器，保证了制动踏板感觉，提供驾驶员准确的车辆制动情况反馈；实现了液压力主动控制，满足自动驾驶车辆的制动要求；实现最大化制动能量回收，控制精确、响应速度快；实现了双回路制动，且失效保护考虑周全，安全性好。
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公开(公告)号：CN204567651U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520189713.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种利于制动能量回收的双单腔主缸总成，包括制动踏板；单腔制动主缸；单腔次级主缸；ECU单元；第一直线运动模块，与所述制动主缸相连，根据所述ECU单元发出的电机控制信号，保证系统能对踏板力进行主动控制；第二直线运动模块，与所述次级主缸相连，用于对系统进行液压力主动控制；电子稳定性控制模块；常开电磁阀，根据所述电子控制单元发出的开闭信号工作，可以实现系统双回路制动。所述第一及第二直线运动模块都由电机和一组减速增矩机构组成。本实用新型利用双单腔主缸及一个电磁阀的结构，实现了液压力的主动控制，控制精确、响应速度快，可以保证车辆制动能量回收最大化，同时实现了系统双回路制动，安全性好。
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公开(公告)号：CN204567642U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520190178.7
申请日：2015-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种差速协调式双动力源电子液压制动系统，其包括：制动踏板、用于获取驾驶员踩下制动踏板位移信号的踏板位移传感器、踏板推杆、电机、制动主缸、液压调节单元、制动器、液压力传感器，还包括：差速协调机构组件，所述差速协调机构组件包括两根输入轴，一根行星齿轮轴，四个行星齿轮，其中两个空间上对置的行星齿轮松套在行星齿轮轴上，可相对行星齿轮轴进行转动，差速器壳与从动齿轮固连。能利用驾驶员的踏板力建压，采用一个动力源实现踏板感觉的主动控制，省去了结构复杂的踏板感觉模拟器，保证了制动踏板感觉；同时采用另一个动力源实现液压力主动调节，实现最大化制动能量回收，可以满足自动驾驶车辆的制动要求，控制精确、响应速度快。
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公开(公告)号：CN204567627U
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201520189721.1
申请日：2015-03-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种三活塞式被动制动踏板感觉模拟器，包括前缸体、后缸体，还包括：第一活塞、第二活塞、第三活塞、用于模拟真空助力器尚未起作用时的制动踏板特性的第一模拟装置、用于模拟真空助力器开始起作用时的制动踏板特性的第二模拟装置；用于模拟真空助力器助力作用达到极限时的制动踏板特性的第三模拟装置；所述第一活塞与第二活塞置于所述前缸体中，所述第三活塞置于所述后缸体中，第三活塞的活塞杆通过活动联接结构与第二活塞连接。本实用新型所模拟的制动踏板感觉更加贴近实际情况，且中间腔不存在制动液，减小了液体摩擦，并便于进行测量模拟器内部部件运动情况。
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