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公开(公告)号：CN106253758B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610895074.5
申请日：2016-10-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明提供一种多电机同轴驱动控制系统，包括速度给定单元、主驱动控制回路、转换器、负载和一个以上的从驱动控制回路，主驱动控制回路包括电机控制器一、电机一、减速机一、速度反馈单元一，速度反馈单元一、速度反馈单元二连接到转换器，在转换器处理后输出连接到电机控制器一的速度反馈接口，电机控制器一的速度控制输出同时送给电机控制器一的转矩环一和转换器，转换器将电机控制器一的速度控制输出送给电机控制器二的转矩环二；该系统通过在单电机控制基础上通过设计转换器实现速度反馈叠加求平均，重构系统速度回路，控制系统包括回路架构无需改变，进而实现多电机控制系统的快速重构，缩短系统开发周期，调试方便。
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公开(公告)号：CN109732600A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811653578.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种应用于工业机器人标定的全自动顺序多站式测量系统，该系统主要包含工业机器人、主动式靶球、激光跟踪仪、AGV车、固定靶球以及磁性基座。主动式靶球安装在工业机器人的末端，激光跟踪仪能够测量主动式靶球的空间坐标。激光跟踪仪固定在AGV车升降板上，可以通过AGV车调节激光跟踪仪的空间位置。本发明仅采用单台激光跟踪仪构建多边测量系统，较大程度地降低了系统的造价，并且在坐标值计算过程中，仅采用激光跟踪仪精确的距离值，有效地提高了目标点的测量精度，依据激光跟踪仪测量数据作为AGV车的位置调整反馈，无需添加额外定位设备，进一步降低系统成本，同时实现了顺序多站式测量系统中基站位置的高精度、自动化布局。
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公开(公告)号：CN109732596A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811634323.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于六维虚拟关节模型的工业机器人刚度辨识系统及其辨识方法，该系统包括工业机器人、负载力加载装置和激光跟踪仪；工业机器人末端安装有六维力测量工具，负载力加载装置由一个安装平板和四个中空立柱组成；每个中空立柱上均设有两个力加载点，每个力加载点均设有由力加载方向转换器以及套索和法码组成的力加载机构；负载力加载装置具有八个力加载机构能够多位姿地在工业机器人末端施加负载，使得测量数据能够充分反映机器人的刚度变化，更有利于实现工业机器人刚度参数辨识，本发明的辨识方法基于六维虚拟关节模型建立工业机器人刚度误差模型，该模型能够完整描述工业机器人的刚度特性，有效提高工业机器人末端定位精度。
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公开(公告)号：CN109324640A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811395614.9
申请日：2018-11-22
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种四点支撑载车电动柔顺调平控制方法，包括水平仪感应器、调平控制器、电机控制器一、电机控制器二、电机控制器三、电机控制器四、支撑力传感器一、支撑力传感器二、支撑力传感器三、支撑力传感器四等，调平控制器依据水平传感器数据并采用高点追逐方法计算各支撑腿的目标位置，将支撑腿的目标位置与支撑腿支撑力数据进行融合控制后，作为电机控制器位置给定，控制支撑腿运行，在各支撑腿首次达到平衡后，线性减小支撑力融合系数，实现载车的最终调平，通过这种融合控制方法，减小调平过程中对载车车体冲击和车体变形，实现载车的柔顺调平控制。
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公开(公告)号：CN106737626A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611192311.8
申请日：2016-12-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明涉及一种具有柔性连杆的蛇形机器人及仿生控制方法。所述蛇形机器人主要包括若干个基本单元模块，能够通过增减基本单元模块实现蛇形机器人体型规模调整，每个基本单元模块由一个柔性单元和一个驱动关节装置两部分构成。其中柔性单元包括前半圆U形框、工字形柔性体、从动轮、后半圆U形框及弯曲传感器。驱动关节装置包括数字舵机、舵机输出盘、U形摆臂和3个外框架。本发明还针对所设计的蛇形机器人，提出了一种基于双层中枢模式发生器的仿生运动控制方法。本发明有效地降低了蛇形机器人能耗及控制系统复杂度，简单地结合刚性机构与柔性机构，使蛇形机器人具备被动的环境适应性，并利用弯曲传感器实现高效率的运动控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN222553600U
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202421163664.5
申请日：2024-05-24
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本申请提供一种采摘机械爪和机器人，属于采摘机器人技术领域，机械爪包括安装板、上盖板、活动板、至少三个夹持指和底板，所述上盖板顶部和底部分别与安装板和底板之间连接有若干支撑杆；所述活动板滑动套装在上盖板与底板之间的支撑杆上；所述上盖板顶部连接有驱动装置，驱动装置上连接有曲柄，所述活动板顶部设有传动杆，所述传动杆贯穿上盖板与曲柄连接；所述夹持指铰接在底板上，活动板与夹持指之间铰接有连接杆；以及应用该机械爪的机器人，本装置能延长驱动装置使用寿命，并稳定夹取物体避免夹伤物体。
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公开(公告)号：CN217465778U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202220522498.8
申请日：2022-03-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 一种高精度双目视觉摄像头装置，涉及视觉误差测量装置的技术领域。包括用于采集图像的工业摄像头，工业摄像头设置在平台上，平台下部设置支撑装置。用于对移动目标的跟踪和测距，从而对工业机器人的工作精度进行实时监测。支撑装置为可调节高度的三脚架。便于对高度进行调节，同时三脚架具有很好的稳定性。支撑装置的上端部设置用于带动平台转动的旋转圆盘。通过平台的转动进一步带动工业摄像头转动，可实现工业摄像头的全方位监测。本实用新型能够随意调整两个摄像头之间的距离，并且用激光位移传感器准确地测量出来；能够随意调整两个摄像头的旋转角度，并用高精度模拟量旋转编码器准确地测量；操作实施简单，并且测量范围广泛。
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公开(公告)号：CN217046393U
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202220543337.7
申请日：2022-03-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种适用于移动机器人的结构化底盘，在小车的底盘上面的可扩展面板上加装不同结构的元件，在可扩展面板上面加入了主板，激光雷达，深度相机和九轴姿态传感器。为了使可扩展面板被占据的面积更少，将激光雷达，深度相机和九轴姿态传感器三者合为一体。根据主板上面对应的接口在制作主板盒子时也需要预留相应的接口，目的是为了保证其完整性的同时也可以起到保护的作用。本实用新型的结构化底盘具有模块化，可快速更换驱动装置，并且易扩展，性价比高。
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公开(公告)号：CN209304612U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201822244761.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人的TCP误差检测的实验装置，其结构包括工业机器人、末端工具位姿自检装置、末端误差检测装置和升降装置，本实用新型公开了一种用于工业机器人的TCP误差检测的实验装置，本设计提出末端工具位姿自检装置和末端误差检测装置设计，解决了标定过程受人为因素的影响，不可避免地引入较大的误差的问题，末端工具可安装于位姿调整转接件上，工业机器人控制末端工具做规定运动，根据对射式光电开关发射端和对射式光电开关接收端的通断状态，读取机器人法兰盘的空间位置数据，计算末端工具的误差，将该误差与标准误差孔的参数值进行对比，验证误差计算方法的精度，达到提高工业机器人的作业精度的有益效果。
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公开(公告)号：CN206683651U
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201720182213.X
申请日：2017-02-28
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01C21/00
Abstract: 本实用新型公开了一种工业机器人末端位姿快速测量装置，其特征是，包括依次连接的平面旋转装置、同心三轴调整装置、磁性基座和靶球；所述平面旋转装置包括依次连接的法兰连接件、伺服电机和横向摆臂；所述同心三轴调整装置包括X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和连接模块；所述连接模块用于连接X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机；所述X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机的轴线交点与靶球的球心相重合。本实用新型所达到的有益效果：1)利用单靶球实现高效率、高精度的工业机器人末端位姿测量；2)实现工业机器人大运动范围内的位姿数据测量；3)本装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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