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公开(公告)号：CN209304612U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201822244761.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人的TCP误差检测的实验装置，其结构包括工业机器人、末端工具位姿自检装置、末端误差检测装置和升降装置，本实用新型公开了一种用于工业机器人的TCP误差检测的实验装置，本设计提出末端工具位姿自检装置和末端误差检测装置设计，解决了标定过程受人为因素的影响，不可避免地引入较大的误差的问题，末端工具可安装于位姿调整转接件上，工业机器人控制末端工具做规定运动，根据对射式光电开关发射端和对射式光电开关接收端的通断状态，读取机器人法兰盘的空间位置数据，计算末端工具的误差，将该误差与标准误差孔的参数值进行对比，验证误差计算方法的精度，达到提高工业机器人的作业精度的有益效果。
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