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公开(公告)号：CN115167438B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210882715.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种目标收拣三维路径规划方法、设备及存储介质，包括：通过视觉识别系统得到各目标的三维空间坐标；遍历目标的次序排列进行整数编码；结合末端夹爪的工作轨迹以及目标竖直方向上的位置波动，分别定义末端夹爪的工作轨迹模型和路径模型；将目标收拣三维路径规划问题转化为类旅行商问题，建立路径最小化优化函数f；针对传统的模拟退火算法的局限性，在内循环环节、扰动机制及缺少记忆功能三个方面对算法进行改进；使用改进的模拟退火算法对函数f进行优化，返回最佳路径Cbest以及目标函数最优解f(Cbest)。本发明适用于农作物的采摘、收拣路径规划，工业流水线的工件收拣路径规划等。
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公开(公告)号：CN112509021B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011441310.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的视差优化方法，使用视差预估主干网络对双目视觉图像进行初始视差值计算，得到预测视差值,所述双目视觉图像包括左图像及右图像；设置多层次信息提取子网络，将注意力机制嵌入到子网络中，将左图像输入后，得到两幅不同维度的特征图；将子网络提取的特征图与视差预估主干网络中不同位置的特征图在对应维度上合并，进行细化视差值计算；采用监督回归损失函数端对端训练网络，所述网络包括视差预估主干网络和多层次信息提取子网络；将待预测的双目视觉图像输入完成训练的网络中，得到对应的视差预测值。本方法提升视差预估结果的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111915503B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202010534851.X
申请日：2020-06-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T5/00 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T5/50
Abstract: 本发明公开了一种基于树形神经网络结构的视差获取方法、存储介质及计算设备，包括，通过傅里叶变换对图像进行去噪预处理，然后利用树形深度神经网络提取不同分辨率的图像特征，进而将左右图的不同分辨率的特征图通过分级代价聚合网络获取视差图。相比与其它方法，这种方法可以解决图像中反光表面与遮挡区域对视差获取结果的影响。
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公开(公告)号：CN106373430B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201610735587.X
申请日：2016-08-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G08G1/16
Abstract: 本发明公开了一种基于计算机视觉的交叉路口通行预警方法，包括，S1实时采集交叉路口的视频图像，并抓拍车辆的特写图像；S2根据视频图像提取运动目标，生成运动目标行进信息及根据特写图像提取出完整的车辆牌照信息；S3对运动目标进行分类，得出分类结果；S4根据分类结果及行进信息，计算车辆的行进速度；S5存储通过交叉路口的车辆信息，根据车辆的行进速度及行进信息，预测所述运动目标下一时刻位置的质心坐标；S6根据行进信息、行进速度及该运动目标下一时刻位置的质心坐标，符合异常条件的情况，生成预警信号并显示预警信息。利用视频图像分析技术对施工路口通行异常情况进行分析并输出预警信号，稳定性强，准确率高。
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公开(公告)号：CN111462212B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202010222042.5
申请日：2020-03-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/593
Abstract: 本发明公开了一种针对双目测距的立体匹配成本体积构造的方法，通过设置阈值对左图特征成本信息与右图特征成本信息进行分组，得到相关联成本信息组；其次通过softmax归一化指数函数，得到每一组相关联成本信息组组内各元素的权重；然后得到一个相关联成本信息值，再将相关联成本信息值扩展为原本的元素个数，保持元素个数不变，得到左图相关成本与右图相关成本；最后将左图相关成本与右图相关成本连接得到相关成本体积。这种方法不会丢失完全相关联信息，增加了相关联信息的利用率，有助于提高系统的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115222753A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210718720.6
申请日：2022-06-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对图像分割的曲线分段拟合方法、设备及存储介质，包括，对图像进行预处理获取轮廓数据；根据所述轮廓数据进行DCE评价标准的轮廓分段算法，得到分段点列表；根据所述分段列表进行基于欧拉曲线模型的曲线拟合算法，得到最终拟合结果。可以实现轮廓的自动分段，减少了人为干预带来的主观误差。
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公开(公告)号：CN112541092A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011563813.3
申请日：2020-12-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06F16/583 , G06T7/13
Abstract: 本发明公开了一种基于切向域的三维图像轮廓检索方法、系统及存储介质，包括，K‑means聚类生成三维图像的投影视图的特征视图，提取特征视图的轮廓。然后再运用高斯核函数卷积并转换到切向域进行检索。这种方法可以消除起始点对轮廓检索的影响且具有旋转、平移、尺度、镜像不变性，特征维度低提取速度快相比于其他轮廓检索算法，该方法可以得到更高的检索率，且具有更好的普适性。
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公开(公告)号：CN112509021A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011441310.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的视差优化方法，使用视差预估主干网络对双目视觉图像进行初始视差值计算，得到预测视差值,所述双目视觉图像包括左图像及右图像；设置多层次信息提取子网络，将注意力机制嵌入到子网络中，将左图像输入后，得到两幅不同维度的特征图；将子网络提取的特征图与视差预估主干网络中不同位置的特征图在对应维度上合并，进行细化视差值计算；采用监督回归损失函数端对端训练网络，所述网络包括视差预估主干网络和多层次信息提取子网络；将待预测的双目视觉图像输入完成训练的网络中，得到对应的视差预测值。本方法提升视差预估结果的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108717278A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810286316.X
申请日：2018-04-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种针对PFC整流模块的多路并联实时数字判断实现方法，通过在线算法判断出PFC整流模块与其他PFC整流模块是否处于并联工作状态，从而避免均流模式对PFC整流模块单独使用时造成的输出电压影响。工作原理如下：1)对PFC整流模块整流后输入电流Isense和并联PFC整流输入电流参考母线Icb进行模数采样；2)采用数字控制器计算Isense采样信号与Icb采样信号差值，得到Ierror信号作为并联判断算法的输入信号；3)并联判断算法中根据Ierror信号最大值变化率的大小来判断是否使用均流环控制器。本发明基于在线算法实现对多PFC整流模块是否处于均流并联工作模式的有效判断，使PFC整流模块在单独运行时，输出电压不会因为均流环控制器的影响而波动。
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公开(公告)号：CN104573635B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201410787959.4
申请日：2014-12-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维重建的微小高度识别方法，包括二维图像数据采集、彩色图像分割算法、彩色图像四元数混合滤波算法、彩色图像四元数‑矢量混合边缘检测、彩色图像四元数亚像素条纹中心定位算法，利用亚像素边缘条纹中心定位算法取得的条纹中心变化差值，代入高度计算公式，求得特征点的高度值，识别出缺陷类型。
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