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公开(公告)号：CN112164050A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011040728.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于流水线上产品表面缺陷的检测方法、设备及存储介质，包括，首先对目标图像帧进行去噪矫正等预处理，然后对矫正后的图像中裁剪出检测产品的子图像，最后对子图像进行轮廓毛边、飞边检测，表面异色、斑点、划痕等缺陷检测，以及对产品表面孔洞是否形变进行检测，根据检测结果判定产品是否为残次品，并进行分拣。本发明提供的检测系统和方法有较高的检测速度和检测精度，且有着良好的可移植性。
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公开(公告)号：CN112164050B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202011040728.9
申请日：2020-09-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于流水线上产品表面缺陷的检测方法、设备及存储介质，包括，首先对目标图像帧进行去噪矫正等预处理，然后对矫正后的图像中裁剪出检测产品的子图像，最后对子图像进行轮廓毛边、飞边检测，表面异色、斑点、划痕等缺陷检测，以及对产品表面孔洞是否形变进行检测，根据检测结果判定产品是否为残次品，并进行分拣。本发明提供的检测系统和方法有较高的检测速度和检测精度，且有着良好的可移植性。
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公开(公告)号：CN115167438B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210882715.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种目标收拣三维路径规划方法、设备及存储介质，包括：通过视觉识别系统得到各目标的三维空间坐标；遍历目标的次序排列进行整数编码；结合末端夹爪的工作轨迹以及目标竖直方向上的位置波动，分别定义末端夹爪的工作轨迹模型和路径模型；将目标收拣三维路径规划问题转化为类旅行商问题，建立路径最小化优化函数f；针对传统的模拟退火算法的局限性，在内循环环节、扰动机制及缺少记忆功能三个方面对算法进行改进；使用改进的模拟退火算法对函数f进行优化，返回最佳路径Cbest以及目标函数最优解f(Cbest)。本发明适用于农作物的采摘、收拣路径规划，工业流水线的工件收拣路径规划等。
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公开(公告)号：CN115167438A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210882715.9
申请日：2022-07-26
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种目标收拣三维路径规划方法、设备及存储介质，包括：通过视觉识别系统得到各目标的三维空间坐标；遍历目标的次序排列进行整数编码；结合末端夹爪的工作轨迹以及目标竖直方向上的位置波动，分别定义末端夹爪的工作轨迹模型和路径模型；将目标收拣三维路径规划问题转化为类旅行商问题，建立路径最小化优化函数f；针对传统的模拟退火算法的局限性，在内循环环节、扰动机制及缺少记忆功能三个方面对算法进行改进；使用改进的模拟退火算法对函数f进行优化，返回最佳路径Cbest以及目标函数最优解f(Cbest)。本发明适用于农作物的采摘、收拣路径规划，工业流水线的工件收拣路径规划等。
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