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公开(公告)号：CN114932292B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210584482.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种窄间隙被动视觉焊缝跟踪方法及系统，包括：获取K‑TIG焊的焊接图像，利用Yolov5卷积神经网络获得锁孔入口的检测边界框，并提取焊接图像的锁孔入口中心位置；提取焊接图像的焊缝中心线；获得所述锁孔入口中心到焊缝中心线的垂直点，进一步得到焊缝偏差，通过调整焊缝偏差实现焊缝跟踪。该方法的鲁棒性强，识别的锁孔入口中心精度高，提升了焊接偏差的精度，可用于后续的焊缝跟踪工作，以提高焊接的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111582437B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202010257910.3
申请日：2020-04-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/082
Abstract: 本发明公开了一种视差回归深度神经网络的构造方法，包括低层次特征信息提取步骤、匹配低价计算步骤、局部代价聚合步骤及使用贝叶斯推导和跳跃连接对初始视差进行迭代细化。本发明改进传统立体匹配网络的结构，加入了跳跃连接，局部代价聚合和迭代细化步骤，能够提高网络的视差预测效果。
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公开(公告)号：CN116208860A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310147733.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04N23/741
Abstract: 本发明公开了一种适用于K‑TIG焊超强弧光场景的图像融合方法及相机，包括：自动曝光获取曝光序列，具体为：判断曝光时间序列是否为空，若为空，则使用自动曝光计算算法获取曝光时间序列；否则根据曝光时间序列中的曝光时间获取图像序列；计算相对曝光量比值，具体为：图像序列存入不同缓存区，读出相邻两帧图像数据，计算相对曝光量比值，写入相对曝光量比值缓存区；合成HDR像素，并写入HDR缓存区；色调重映射，输出HDR图像。本发明能够避开焊接弧光干扰，获取焊接过程高动态范围图像。
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公开(公告)号：CN112509021B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202011441310.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的视差优化方法，使用视差预估主干网络对双目视觉图像进行初始视差值计算，得到预测视差值,所述双目视觉图像包括左图像及右图像；设置多层次信息提取子网络，将注意力机制嵌入到子网络中，将左图像输入后，得到两幅不同维度的特征图；将子网络提取的特征图与视差预估主干网络中不同位置的特征图在对应维度上合并，进行细化视差值计算；采用监督回归损失函数端对端训练网络，所述网络包括视差预估主干网络和多层次信息提取子网络；将待预测的双目视觉图像输入完成训练的网络中，得到对应的视差预测值。本方法提升视差预估结果的精确度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112509021A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011441310.9
申请日：2020-12-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的视差优化方法，使用视差预估主干网络对双目视觉图像进行初始视差值计算，得到预测视差值,所述双目视觉图像包括左图像及右图像；设置多层次信息提取子网络，将注意力机制嵌入到子网络中，将左图像输入后，得到两幅不同维度的特征图；将子网络提取的特征图与视差预估主干网络中不同位置的特征图在对应维度上合并，进行细化视差值计算；采用监督回归损失函数端对端训练网络，所述网络包括视差预估主干网络和多层次信息提取子网络；将待预测的双目视觉图像输入完成训练的网络中，得到对应的视差预测值。本方法提升视差预估结果的精确度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117921144A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410096456.6
申请日：2024-01-24
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种K‑TIG多位置焊接熔透控制系统及方法，控制系统包括焊接系统、磁场装置和控制系统；磁场装置包括铁芯和线圈，铁芯套设于焊枪上，线圈缠绕在铁芯上，线圈两端外接有直流电源，通过直流电源调节输出电流以改变磁场装置在焊枪尖端产生磁场的磁场强度，进而在多位置倾斜焊接时通过磁场与熔池中流过的电流相互作用产生与重力方向相反的洛伦兹力，抑制倾斜焊接过程中熔池下淌的趋势，有利于形成稳定的锁孔和熔透状态，提升焊缝成形效果。控制系统采用TF‑CNN神经网络对焊接过程中的电弧声信号进行熔透识别，按照模糊控制规律映射到相应的电流改变量，调节焊接电源电流以实时调节焊接过程中的热输入来控制熔透状态。
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公开(公告)号：CN114603239B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210201021.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于K‑TIG焊接系统的电弧弧长控制方法。该方法包括步骤：K‑TIG焊接系统起弧焊接、K‑TIG焊接系统实时监测电弧的电压与弧长处于线性区或非线性区、若电压与弧长处于线性区则使用线性模型将电弧的实际弧长调整回理想弧长、若电压与弧长处于非线性区则使用非线性模型将电弧的实际弧长调整回理想弧长。执行该方法的K‑TIG焊接系统包括控制模块、焊枪、电压传感器和视觉传感器，控制模块内置有用于计算电弧实际长度和理想长度数学模型。本发明相比现有使用图像计算弧长的方式大幅降低了数据量和噪音，实时性好、鲁棒性高，通过直接检测电弧电压获取对应电弧弧长的绝对长度对钨针进行调节，实现电弧的弧长闭环控制。
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公开(公告)号：CN114603239A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210201021.4
申请日：2022-03-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于K‑TIG焊接系统的电弧弧长控制方法。该方法包括步骤：K‑TIG焊接系统起弧焊接、K‑TIG焊接系统实时监测电弧的电压与弧长处于线性区或非线性区、若电压与弧长处于线性区则使用线性模型将电弧的实际弧长调整回理想弧长、若电压与弧长处于非线性区则使用非线性模型将电弧的实际弧长调整回理想弧长。执行该方法的K‑TIG焊接系统包括控制模块、焊枪、电压传感器和视觉传感器，控制模块内置有用于计算电弧实际长度和理想长度数学模型。本发明相比现有使用图像计算弧长的方式大幅降低了数据量和噪音，实时性好、鲁棒性高，通过直接检测电弧电压获取对应电弧弧长的绝对长度对钨针进行调节，实现电弧的弧长闭环控制。
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公开(公告)号：CN116208860B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310147733.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: H04N23/741
Abstract: 本发明公开了一种适用于K‑TIG焊超强弧光场景的图像融合方法及相机，包括：自动曝光获取曝光序列，具体为：判断曝光时间序列是否为空，若为空，则使用自动曝光计算算法获取曝光时间序列；否则根据曝光时间序列中的曝光时间获取图像序列；计算相对曝光量比值，具体为：图像序列存入不同缓存区，读出相邻两帧图像数据，计算相对曝光量比值，写入相对曝光量比值缓存区；合成HDR像素，并写入HDR缓存区；色调重映射，输出HDR图像。本发明能够避开焊接弧光干扰，获取焊接过程高动态范围图像。
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公开(公告)号：CN114932292A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210584482.4
申请日：2022-05-27
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种窄间隙被动视觉焊缝跟踪方法及系统，包括：获取K‑TIG焊的焊接图像，利用Yolov5卷积神经网络获得锁孔入口的检测边界框，并提取焊接图像的锁孔入口中心位置；提取焊接图像的焊缝中心线；获得所述锁孔入口中心到焊缝中心线的垂直点，进一步得到焊缝偏差，通过调整焊缝偏差实现焊缝跟踪。该方法的鲁棒性强，识别的锁孔入口中心精度高，提升了焊接偏差的精度，可用于后续的焊缝跟踪工作，以提高焊接的自动化程度。
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