公开(公告)号：CN115167438B

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202210882715.9

申请日：2022-07-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杜娟 ,  王康仲 ,  刘松玄

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明公开了一种目标收拣三维路径规划方法、设备及存储介质，包括：通过视觉识别系统得到各目标的三维空间坐标；遍历目标的次序排列进行整数编码；结合末端夹爪的工作轨迹以及目标竖直方向上的位置波动，分别定义末端夹爪的工作轨迹模型和路径模型；将目标收拣三维路径规划问题转化为类旅行商问题，建立路径最小化优化函数f；针对传统的模拟退火算法的局限性，在内循环环节、扰动机制及缺少记忆功能三个方面对算法进行改进；使用改进的模拟退火算法对函数f进行优化，返回最佳路径Cbest以及目标函数最优解f(Cbest)。本发明适用于农作物的采摘、收拣路径规划，工业流水线的工件收拣路径规划等。

公开(公告)号：CN115167438A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210882715.9

申请日：2022-07-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杜娟 ,  王康仲 ,  刘松玄

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种目标收拣三维路径规划方法、设备及存储介质，包括：通过视觉识别系统得到各目标的三维空间坐标；遍历目标的次序排列进行整数编码；结合末端夹爪的工作轨迹以及目标竖直方向上的位置波动，分别定义末端夹爪的工作轨迹模型和路径模型；将目标收拣三维路径规划问题转化为类旅行商问题，建立路径最小化优化函数f；针对传统的模拟退火算法的局限性，在内循环环节、扰动机制及缺少记忆功能三个方面对算法进行改进；使用改进的模拟退火算法对函数f进行优化，返回最佳路径Cbest以及目标函数最优解f(Cbest)。本发明适用于农作物的采摘、收拣路径规划，工业流水线的工件收拣路径规划等。