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公开(公告)号：CN109977928A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910339613.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06F16/583 , G06F16/51
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及一种机器人目标行人检索方法，旨在解决在复杂场景下难以实现长时间对目标行人进行检索的问题，本发明方法包括：通过SSD目标检测网络获得采集图像各行人包围框、网络设定层输出的卷积特征；基于卷积特征，采用第一行人识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第一验证分数；基于第一图像、目标外观图像库及各行人包围框，采用IDLA行人再识别模块对各行人的包围框进行验证，计算第二验证分数；根据预设的验证分数判断条件，获取目标行人对应的包围框。本发明可以长时稳定的提供目标对象在图像中的位置，为机器人在助老助残、家庭服务等领域下的行人跟随任务提供技术支持。
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公开(公告)号：CN109950776A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910252488.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R43/28
Abstract: 本申请公开了一种用于布线的控制方法及装置。该方法通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，包括开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。本申请解决了切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的技术问题。通过本申请实现了机械臂与切线剥皮机配合工作，完成机器人的自动布线功能。
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公开(公告)号：CN109917749A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910253432.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种自动控制的布线方法及装置。该方法包括机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。本申请解决了无法实现自动布线的技术问题。通过本申请实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线。
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公开(公告)号：CN109877863A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910252551.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种布线机器人主手的方式，通过用于与机械臂相互连接的机械臂连接装置、主支架、夹紧装置和出线管；所述主支架与所述机械臂连接装置固定连接；所述夹紧装置的夹紧部与所述出线管的通线管道适配设置。达到了本装置集取线、送线、布线功能于一体，通过紧凑式的设计极大地简化了装置的体积尺寸的目的，从而实现了制线装置的独立放置，极大地简化了机械手末端的结构，最大限度的发挥了机械手的灵活度，能够完成较为复杂的线路布置的技术效果。
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公开(公告)号：CN109861048A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910253444.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R43/033
Abstract: 本申请公开了一种线束缠绕机器人，该线束缠绕机器人包括：第一夹持设备，用于夹持第一本体的端部；第二夹持设备，用于夹持第二本体的引出端；以及绕线设备，用于按照预设绕线行程将所述第二夹持设备中的第二本体缠绕至所述第一夹持设备上的第一本体上。本申请解决了绕线效果不佳的技术问题。通过本申请可以实现快速、准确、高效地完成自动绕线，可有效的提高生产效率，且机器绕线的质量远远高于手工缠绕。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109367645A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811343099.X
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种缓冲增稳的仿人机器人足部机构，该足部机构包括：脚底连接部件，其用于连接所述仿人机器人的小腿部分；一个或多个爪趾机构，其安装在所述仿人机器人的足部；每一个所述爪趾机构包括：机架、爪尖、连杆、第一弹性部件，以及一缓冲机构；所述爪趾机构具有适于在柔软地面行走的第一模式，以及适于在坚硬地面行走的第二模式。本发明不仅具有缓冲增稳功能，而且能够适应更加复杂的环境，解决了之前机构只能在柔软地面上行走的问题。
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公开(公告)号：CN108904159A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810823695.1
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种座椅机器人的控制方法、装置及座椅机器人；该方法包括：接收用户发出的第一移动指令后，根据预先创建的当前环境地图，控制座椅机器人到达指定位置；分别控制其坐垫底板和扶手从对应的初始位置移动到对应的预设位置；控制该机器人后退，控制其座椅支撑板连接的三角形支撑架向前旋转打开，以使用户位于左坐垫底板和右坐垫底板的中间；控制左右坐垫底板向用户的方向滑动，使左右坐垫底板合拢；控制三角形支撑架向后旋转复位，以使用户位于坐垫底板上；最终控制坐垫底板移动至其初始位置；如果接收到用户发出的第二移动指令，控制座椅机器人到达对应的指定位置。本发明降低了下肢障碍人员移乘时的操作的难度和复杂度，减轻了护理人员的劳动强度，提高了效率。
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公开(公告)号：CN108721004A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810823692.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种后上式座椅机器人及智能座椅机器人，涉及护理器械的技术领域。一种后上式座椅机器人包括：移动底盘装置、可调座椅装置以及可调扶手装置；可调座椅装置设置在移动底盘装置上，可调座椅装置包括座椅本体和调姿机构，调姿机构连接于座椅本体与移动底盘装置之间，调姿机构能够调节座椅本体的水平位置、竖直位置，使使用者能够从可调座椅装置的后侧移乘到座椅本体上；可调扶手装置设置在移动底盘装置上，可调扶手装置能够调节水平位置、竖直位置，用于辅助支撑用于移乘及步行训练。一种智能座椅机器人包括上述后上式座椅机器人。缓解了现有技术中的护理器械不能同时解决移乘、移动等问题。
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公开(公告)号：CN108451745A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810085120.4
申请日：2018-01-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本申请公开了一种游戏互动方法和系统。该互动系统包括：执行单元，用于检测是否存在第一触发事件，当检测存在第一触发事件时，执行第一预设操作，其中，所述第一预设操作用于制定康复训练中的娱乐信息；以及，互动单元，用于生成所述第一触发事件，以及对执行第一预设操作后得到的所述娱乐信息进行显示。本申请解决了由于无法实现游戏互动造成的训练枯燥乏味的技术问题。该互动方法实现了互动系统相同的有益效果。
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公开(公告)号：CN108256430A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201711384835.1
申请日：2017-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种障碍物信息获取方法、装置及机器人。该方法包括：通过视觉传感器获得当前环境的深度图像；根据所述深度信息确定所述实体基于视觉传感器坐标系的第一三维坐标；所述视觉传感器坐标系为以视觉传感器为原点的坐标系；将所述实体的第一三维坐标转换为基于机器人坐标系的第二三维坐标；所述机器人坐标系为根据机器人中的一点为原点得到的坐标系；将所述实体的第二三维坐标投影到二维栅格地图上，得到所述实体的二维坐标；所述二维栅格地图与所述机器人的底面所在平面重合；根据所述二维坐标获取所述实体与机器人之间的位置关系。本申请解决了由于采用红外传感器及现障碍物分析方法造成的机器人无法对障碍物进行准确判断技术问题。
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