公开(公告)号：CN111571190A

公开(公告)日：2020-08-25

申请号：CN202010444255.2

申请日：2020-05-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 马利平 ,  刘希龙 ,  卢治兵 ,  徐德

IPC: B23P19/06 ,  B23P19/10

Abstract: 本发明属于人机协同可视化装配技术领域，提供了一种三维立体式可视化自动装配系统及方法，旨在解决产品中不同方位的螺纹孔不能实现智能可视化拧紧的问题；其中，系统包括视觉识别检测系统、拧紧系统、三向坐标定位系统、工作台及工况机，视觉识别检测系统设置于工作台，用于获取工件不同方位图像信息；拧紧系统装设于工作台，用于对工件上螺纹孔的装配；三向坐标定位系统装设于拧紧系统，用于测量其空间位置；在工作过程中，工况机基于视觉识别检测系统检测的工件不同方位图像及三向坐标定位系统检测的拧紧系统的空间位置，控制拧紧系统完成对工件不同方位螺纹孔的装配。通过本发明可实现可视化、智能化、高精度、高效率的螺纹孔装配。

公开(公告)号：CN110202547A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910565369.X

申请日：2019-06-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 程宁波 ,  邹伟 ,  徐德

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种六自由度并联机构，旨在解决现有技术中电驱动六自由度并联机构负载能力有限，不能兼顾高精度和大负载等问题。本发明六自由度并联机构包括：包括定平台、动平台、驱动单元和控制器，所述定平台和所述动平台之间通过六组相同的驱动单元相连，其中，所述六组驱动单元的控制端与所述控制器信号连接，以实现所述六组驱动单元的同步控制；所述驱动单元为冗余同步驱动单元，所述驱动单元可驱动所述动平台运动，并实现所述动平台的空间六自由度运动，本发明六自由度并联机构，可以在单个驱动单元负载能力受限的情况下，将六自由度并联机构的整体负载能力最大可以提高近1倍。

公开(公告)号：CN105928949B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201610238030.5

申请日：2016-04-18

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张大朋 ,  张正涛 ,  丁文东 ,  徐德

IPC: G01N21/94

Abstract: 本发明公开了一种光学元件表面颗粒物在线监测装置及其在线监测的方法。其中，该装置包括光学反射镜(3，9)、固定架(4)、暗场成像系统(5)、光学反射镜箱体(6)、二暗场照明光源(7)、明场成像系统(8)、线性位移台(12)；其中，所述光学反射镜(3，9)和所述固定架(4)设置在所述光学反射镜箱体(6)上；所述暗场成像系统(5)、所述明场成像系统(8)和所述线性位移台(12)设置在所述固定架(4)上，所述线性位移台(12)带动所述明场成像系统(8)运动；所述二暗场照明光源(7)分别设置在所述光学反射镜(9)的两侧。由此，本发明实施例解决了如何以不同分辨率监测光学元件表面污染物的技术问题。

公开(公告)号：CN109084734A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201810939714.7

申请日：2018-08-17

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 徐德 ,  李迎 ,  张大朋 ,  刘希龙

IPC: G01C11/04

Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法。本发明的姿态测量方法包括：步骤S100：获取微球在图像坐标系中的第一图像特征和第二图像特征；步骤S200：根据第一图像特征与第二图像特征确定微球的姿态向量；其中，第一图像特征为与微球相关的非球心的点在图像坐标系中的坐标，第二图像特征为微球的球心点在图像坐标系中的坐标。本发明的测量方法，简单易行，精度高，能够方便高效地实现微球的三维姿态的测量，解决了现有的姿态测量方法无法进行三维姿态测量的问题。随着微机电系统的快速发展，本发明具有可观的应用前景和社会经济效益。

公开(公告)号：CN105405470B

公开(公告)日：2018-06-26

申请号：CN201510983221.X

申请日：2015-12-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 马利平 ,  刘衍 ,  漆小波 ,  徐德

IPC: G12B17/06

Abstract: 一种超低温双层屏蔽罩保温系统，包括支架、伺服电机、联轴器、蜗杆、涡轮、支撑臂、旗形导冷片、隔离槽、外层屏蔽罩、内层屏蔽罩、导冷台和工作介质。本发明通过双层结构屏蔽罩实现工作介质超低温保持，通过支撑臂接触传冷实现内层屏蔽罩低温传导，通过支撑臂上开隔热槽将双层屏蔽罩隔开形成间隙，通过伺服电机驱动涡轮蜗杆传动实现屏蔽罩快速打开和闭合。本发明实现了工作介质超低温保持，对超低温热传导应用工程而言有重要的现实意义。

公开(公告)号：CN104570955B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201410683416.8

申请日：2014-11-24

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 贾立好 ,  徐德 ,  邹伟 ,  吴保林 ,  李海鹏

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式控制和各单元同步触发的复合材料自动铺丝机控制系统，具体包括：(1)铺丝头单元控制，采用PLC控制各路丝束的切割阻止、重送、加热、铺压等；(2)运动机构单元控制，采用工业机器人自带的控制系统；(3)供料系统单元控制，采用PLC控制各路丝束在恒温、恒湿环境下实现恒张力输送。(4)总控单元，在铺放每段路径前，给运动机构控制系统下传待铺放路径的序号指令，给铺丝头PLC和供料系统PLC下传时间节点操作指令；由总控单元启动一段路径铺放任务，各单元之间使用同一时钟信号(如定时器、内部时钟或外部时钟等触发)协调，实现各工艺参数的协同控制；铺放过程中，总控单元实时监控各单元的工作状态。本发明公开的复合材料自动铺丝机控制系统，系统易行、有效、成本较低、操作方便。

公开(公告)号：CN108022235A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711182523.2

申请日：2017-11-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 陶显 ,  张大朋 ,  刘希龙 ,  徐德 ,  王子昊

IPC: G06T7/00 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及高压输电设备巡检领域，提出一种高压输电铁塔关键部件缺陷识别方法，旨在解决在高压输电设备巡检中关键设备缺陷检测效率低下等问题，该方法包括：获取高压输电铁塔关键部件的图像数据，并对上述图像数据作去噪预处理操作；根据上述图像数据，利用预先训练好的定位识别模型定位出上述输电铁塔关键部件在上述图像数据中的区域位置，确定上述区域位置的图像数据为关键部件图像数据；根据上述关键部件图像数据，利用预先训练好的缺陷识别模型对上述区域位置的设备进行缺陷识别，标记所识别出的具有缺陷的关键部件。关键部件图像采取先定位再检测的自动识别策略，实现了对高压输电铁塔关键部件的自动检测，提高了缺陷检测的效率。

公开(公告)号：CN104369393B

公开(公告)日：2017-01-25

申请号：CN201410513494.3

申请日：2014-09-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 吴保林 ,  徐德 ,  王欣刚

IPC: B29C70/38

Abstract: 本发明公开了一种复合材料铺丝头的多丝束等距出丝补偿装置，该装置包括：导向合束器、等距补偿刀座、多套导向切压刀头、纤维丝束和铺压辊，其中：等距补偿刀座上装有多套切压刀头，用于补偿导向合束器丝束通道路径的差异；导向合束器与等距补偿刀座固定连接，用于将经过路径补偿的来自不同方向的纤维丝束汇集成均匀排布的纤维布匹，并送入铺压辊中进行纤维丝束的双向铺放；铺压辊与导向合束器相对放置且位置关系固定，将从导向合束器中送出的已排成布匹的纤维丝束铺放压实在模具表面，形成紧密的纤维铺层。本发明可实现等距出丝铺放，按照需求提供铺放所需纤维丝长，提高了纤维丝束铺放的产品质量，减少丝束浪费；同时降低控制系统的复杂程度。

公开(公告)号：CN106239086A

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201610709590.4

申请日：2016-08-23

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 史亚莉 ,  张正涛 ,  徐德

IPC: B23P19/00 ,  B25B11/02

Abstract: 本发明公开了一种微管零件夹持装置及方法。该装置包括：硅零件(10)、玻璃微管(11)、气路连接件(2)、真空发生装置(3)、测量显微镜过真空吸附方式对零件进行夹持，并通过夹持器上的微槽对被夹持零件进行限位。利用硅微加工技术加工出微米结构的硅零件，利用微点胶和微装配技术将硅零件与玻璃微管进行装配胶接得到真空夹持头，将真空夹持头与真空发生装置连接后得到真空夹持器。在测量显微镜、360度转台和三维微操作手的配合下，按照设计的夹持方法对微管零件进行夹持。实验证明，本发明能够实现微管零件的快速稳定夹持和高精度定位。另外，本发明结构简单，成本低，操作方便，可应用于微管零件的夹持和装配等领域。(4)、360度转台(7)和三维操作手(8)。本发明通

公开(公告)号：CN105447512A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510779518.4

申请日：2015-11-13

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国工程物理研究院激光聚变研究中心

Inventor： 陶显 ,  张正涛 ,  姜宏振 ,  徐德 ,  罗家祯 ,  王子昊 ,  张鸿燕 ,  袁伦喜 ,  刘旭

IPC: G06K9/62 ,  G06T7/00

CPC classification number: G06K9/6269 ,  G06T7/0004 ,  G06T2207/30164

Abstract: 本发明公开了一种粗精结合的光学表面缺陷检测方法及装置，本发明涉及光学表面检测领域。本发明是要解决传统的肉眼识别的检测方式效率低下、检测精度有限、自动化水平低的问题，从而提出一种基于图像处理和模式识别技术的光学表面缺陷识别方法。该方法是分为两个步骤，步骤一对输入的原始图像直接利用基于图像建模的方差信息进行快速粗检测，获取异常区域的位置及其区域；步骤二是对区域中疑似缺陷利用基于Gist的模式识别方法进行精检测，最后输出结果。本发明应用于光滑表面的定量损伤检测和污渍分析，检测效率快，精度高。