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公开(公告)号：CN109084734A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810939714.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法。本发明的姿态测量方法包括：步骤S100：获取微球在图像坐标系中的第一图像特征和第二图像特征；步骤S200：根据第一图像特征与第二图像特征确定微球的姿态向量；其中，第一图像特征为与微球相关的非球心的点在图像坐标系中的坐标，第二图像特征为微球的球心点在图像坐标系中的坐标。本发明的测量方法，简单易行，精度高，能够方便高效地实现微球的三维姿态的测量，解决了现有的姿态测量方法无法进行三维姿态测量的问题。随着微机电系统的快速发展，本发明具有可观的应用前景和社会经济效益。
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公开(公告)号：CN109084734B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810939714.7
申请日：2018-08-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于单目显微视觉的微球姿态测量装置及测量方法。本发明的姿态测量方法包括：步骤S100：获取微球在图像坐标系中的第一图像特征和第二图像特征；步骤S200：根据第一图像特征与第二图像特征确定微球的姿态向量；其中，第一图像特征为与微球相关的非球心的点在图像坐标系中的坐标，第二图像特征为微球的球心点在图像坐标系中的坐标。本发明的测量方法，简单易行，精度高，能够方便高效地实现微球的三维姿态的测量，解决了现有的姿态测量方法无法进行三维姿态测量的问题。随着微机电系统的快速发展，本发明具有可观的应用前景和社会经济效益。
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公开(公告)号：CN112965372B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110137780.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于控制技术，具体涉及了一种基于强化学习的微零件精密装配方法、装置和系统，旨在解决现有装配技术效率低适用性差的问题。本发明包括：实时获取微零件的图像和力传感器信息，先通过微零件的图像进行位姿对准，再基于力传感器信息通过基于强化学习的装配模型完成装配。所述基于强化学习的装配模型，通过构建力的雅可比矩阵获取专家动作并通过强化学习框架获取改进动作，将专家动作和改进动作相加获得最终动作，基于最终动作通过本发明特有的回合‑单步动态探索策略完成装配并获取基于强化学习的装配模型，本发明提高了操作的便捷度，还提高了模型的训练效率和精密装配效率同时提高了微零件精确装配方法的适用性。
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公开(公告)号：CN112965372A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110137780.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于控制技术，具体涉及了一种基于强化学习的微零件精密装配方法、装置和系统，旨在解决现有装配技术效率低适用性差的问题。本发明包括：实时获取微零件的图像和力传感器信息，先通过微零件的图像进行位姿对准，再基于力传感器信息通过基于强化学习的装配模型完成装配。所述基于强化学习的装配模型，通过构建力的雅可比矩阵获取专家动作并通过强化学习框架获取改进动作，将专家动作和改进动作相加获得最终动作，基于最终动作通过本发明特有的回合‑单步动态探索策略完成装配并获取基于强化学习的装配模型，本发明提高了操作的便捷度，还提高了模型的训练效率和精密装配效率同时提高了微零件精确装配方法的适用性。
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