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公开(公告)号：CN112591053A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011544054.6
申请日：2020-12-23
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种自主式水下航行器的回收方法及自主式水下航行器，其中，所述自主式水下航行器的方法包括以下步骤：在检测到开启指令后，控制所述舱门打开；控制所述无人机起飞；控制所述线缆降落在所述水面回收艇的目标位置。本发明的技术方案利用无人机在空中进行定位和识别，提高了自主式水下航行器的回收成功率和效率。
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公开(公告)号：CN112286216A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011259652.9
申请日：2020-11-11
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉识别的无人机自主降落无人艇的方法，该方法包括以下步骤：响应于无人艇发送的定位信号，无人机根据所述定位信号追踪无人艇位置；在追踪无人艇位置过程中，若检测到所述无人艇出现在视野范围，暂停接收定位信号；运动至所述无人艇的降落空域，并根据所述无人艇的运行状态实时调整无人机姿态以与所述无人艇保持相对静止；检测无人艇上设置的视觉定位标识，根据所述视觉定位标识确定无人机所在高度；控制无人机以与所在高度对应的速度下降。本发明解决了无人机不平稳降落至运动无人艇上的问题，实现了无人机自主识别无人艇和视觉定位标识并平稳降落至运动的无人艇上。
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公开(公告)号：CN112003809B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011171021.1
申请日：2020-10-28
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了基于运动平台的多载波水声通信多普勒估计与补偿方法，所述方法包括：接收在时域和频域都进行频率因子插入的发射端信号；将所述发射端信号转换到时域，并在时域对所述发射端信号进行同步和提取处理，得到目标单频信号；根据所述目标单频信号，对所述目标单频信号进行多普勒因子的估计和补偿，得到补偿信号。本发明实施例中通过在发射端的时域和频域进行频率因子插入，以及在接收端进行单频信号的筛选，将筛选出的频率衰落小的单频信号进行多普勒频偏估计，通过上述方法实现对运动平台中的多载波水声通信的多普勒估计与补偿。
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公开(公告)号：CN111626966A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010638940.9
申请日：2020-07-07
IPC: G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种声呐图像的去噪模型训练方法，所述声呐图像的去噪模型训练方法包括以下步骤：获取作为训练图像的多个第一声呐图像，并对各个所述第一声呐图像进行分割得到多个第一子图像；在各个所述第一子图像中确定满足平滑条件的第一子图像以确定为平滑区域，所述平滑区域为无回波的图像；确定每个所述平滑区域对应的增广的噪声空间，以作为训练样本；根据各个所述训练样本对预设模型进行训练得到声呐图像的去噪模型。本发明还公开一种声呐图像的去噪模型训练装置和可读存储介质。本发明通过去噪模型能够准确的对声呐图像进行去噪。
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公开(公告)号：CN111604938A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010515933.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种折叠臂及其3D打印制造方法，其中，折叠臂，包括：两个或两个以上折合模块，折合模块包括两个部件，两个部件的底边转动连接，两个部件沿开合轴线转动开合；所有折合模块依次连接，至少两个相邻折合模块的开合轴线的夹角小于180度；折合模块中的两个部件分别为第一部件和第二部件；任意相邻的两个第一部件转动连接，任意相邻的两个第二部件转动连接；折合模块整体3D打印一体成型；和/或，折叠臂中两个或两个以上第一部件通过3D打印一体成型。本发明技术方案所述的折叠臂具有对目标自适应的功能，同时还具有制造装配效率高的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111291747A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010028302.5
申请日：2020-01-10
Abstract: 本发明公开了一种复杂场景下基于深度图的彩色小目标检测方法，属于目标检测领域。通过采集彩色图像和其对应的深度图，对彩色图像进行颜色空间转换，利用待检测目标颜色和深度信息对图像进行限制得到二值化图像，接着制定静态和动态打分策略，对形态学处理后的图像中的候选连通区域进行打分，最终检测出复杂场景下的彩色小目标。该方法可以筛选出在特定范围内的目标，可靠性高；具有很强的鲁棒性；程序简单，易于实现，海陆空都可以用，在复杂的丛林背景下更加凸显其优势。
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公开(公告)号：CN111260731A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010027812.0
申请日：2020-01-10
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种棋盘格亚像素级角点自适应检测的方法。即通过在棋盘格上标记初始单位栅格位置，利用初始单位栅格四个角点在像素坐标系中的像素坐标以及世界坐标系中的世界坐标求出的单应性矩阵H向外扩展，在向外扩展的过程中自适应调整迭代窗口大小，最终发散到整个棋盘格区域完成棋盘格亚像素级角点自适应检测。该方法程序简单，易于实现；对于低分辨率或者畸变较大的棋盘格图像，能动态调整亚像素级角点的迭代窗口大小，降低亚像素级角点检测的错误率；角点检测速度快，不受棋盘格不完整影响，采集的图片拍到设定的标识即可；能将棋盘格图像完全覆盖满整个相机的视场角并提取边缘区域的特征点，标定出来的相机内外参更加准确。
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公开(公告)号：CN111259945A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010028305.9
申请日：2020-01-10
Abstract: 本发明公开了引入注意力图谱的双目视差估计方法，具体涉及一种利用深度学习数据学习能力获取全局信息，生成注意力图谱，引导双目视差估计的方法。本发明提出的注意力图谱，通过引出独立分支，更好的提取图像全局特征、语义结构，得到的注意力图谱通过加权的方式作用在代价上，起到匹配引导作用，保证具有相同语义结构区域具有平滑分布的视差。同时本发明提出一种基于稀疏标签进行微调的策略。在微调不同阶段采用不同监督策略，通过重建误差引导、稀疏修正、平滑约束优化，可以在稀疏数据集上达到方法的最优效果，解决了无标签区域效果差问题。
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公开(公告)号：CN111242999A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN202010028308.2
申请日：2020-01-10
Abstract: 本发明公开了一种基于上采样及精确重匹配的视差估计优化方法。即在优化网络部分小范围精确重匹配，同时改进以往对视差图或代价图邻插、双线性插值等上采样方法，用网络的方式学习出一种基于传播的上采样，使视差图在上采样的过程中能够好的恢复出准确的视差值。
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公开(公告)号：CN110963012A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911335329.2
申请日：2019-12-20
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种水下潜航器和水下潜航设备的控制方法，所述水下潜航器包括：壳体、主推进器、方向舵和辅助推进器；所述主推进器设置于所述壳体一端；所述方向舵设于所述壳体，并靠近所述主推进器设置；所述辅助推进器设置于所述壳体背离所述方向舵的一侧，所述辅助推进器设置有喷口，所述喷口方向可围绕所述壳体转动一周。本发明的技术方案能够有效提高调整自身位置和姿态的灵活性。
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