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公开(公告)号：CN107234808B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN201710601683.X
申请日：2017-07-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B29C64/135 , B29C64/209 , B29C64/336 , B29C64/264 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种多材料喷嘴沉积系统，所述系统包括集成有多个喷嘴的多材料沉积头、与多材料沉积头相连并用于驱动喷嘴旋转的喷嘴旋转装置、以及用于固化材料的UV光源，所述多材料沉积头包括若干喷嘴、与喷嘴相连的材料沉积管道、以及与材料沉积管道相连的材料进给管道，喷嘴、材料沉积管道、以及材料进给管道为一一对应安装，以分别形成各个用于进行材料沉积的通道。本发明可以沉积多于两种构建材料，且打印速度快、精度高、质量好。
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公开(公告)号：CN114571458B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210277914.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。
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公开(公告)号：CN114589691A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210108827.9
申请日：2022-01-28
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种三自由度纳米机器人操作系统动力学建模方法，包括：S1、获取三自由度纳米机器人的各个连杆的实际运动方向和全局坐标系的偏差角，建立纳米操作机器人连杆坐标系，获取纳米操作机器人的DH参数；S2、构建各个连杆和基座之间的坐标变换矩阵；S3、根据第二类拉格朗日函数建立三自由度纳米机器人操作单元的动力学模型，得到三轴纳米操作机器人关节广义驱动力。本发明建立的模型可以用来预测纳米操作机器人的运动轨迹，根据当前运动状态和目标轨迹调整电压输入，以达到减少跟踪误差，提高控制性能的效果。建立的模型可以用来估计运动过程中机器人对被操作物体的输出力，通过调整末端输出力，提升微纳操作的成功率。
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公开(公告)号：CN114260682A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210191365.1
申请日：2022-03-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种靶球吸附器，包括基座；固定座；转接头座体；转动装置；吸附装置；气缸装置；传感器装置；基座、固定座和转接头座体内部设有负压气路，并与吸附装置的吸附针连接，实现对靶球的吸附；气缸装置将转动装置的六个自由度全部限制，以对靶球进行吸附，或将转动装置设成只有一个转动自由度，即限制另外五个自由度，以对靶球进行装配和检测作用力；传感器装置通过转动装置与吸附装置共同组成杠杆机构检测靶球的受力情况。本申请提供的靶球吸附器，通过吸附针对靶球进行无伤真空吸附与装配；内部设有无阻尼转动结构，对气路进行气体润滑；利用力传感器与杠杆机构相结合来检测吸附针末端靶球的受力情况，提高对靶球吸附、移动和装配的效率。
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公开(公告)号：CN113188591A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110385001.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，在轨装配机器人用于装配桁架杆‑球状结构，桁架杆插入到球状结构的插入孔中，从而延长桁架杆；在爬行机器人的腿部(4)和夹持端安装触滑觉集成传感器(5)，通过触滑觉集成传感器能够检测到爬行机器人的腿部和夹持端与桁架杆是否接触、是否发生滑移；根据上述检测结果，爬行机器人进行姿态的调整。本申请旨在提供一种面向空间环境的自供电多模态感知方法，为机器人运动姿态和装配作业提供触觉和滑觉反馈信息，同时对机器人的装配任务提出一种桁架杆‑球的装配过程和完成的新型检测方法，针对于空间环境研究自供电触觉传感器具有重要意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112057172A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010946733.X
申请日：2020-09-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开一种微创手术机器人，包括主手、从手和控制器，主手包括操纵部，操纵部内置有用于检测手指压力的压力检测件，从手设有检测部，控制器分别与从手、检测部、操纵部及压力检测件相连。当手指操纵操纵部正向动作时，控制器根据压力检测件反馈的信号控制从手夹持外物；当从手夹持外物时，控制器根据检测部反馈的信号控制操纵部反向动作以向手指施加反馈力；主手与从手分别借助压力检测件及检测部实现力反馈，形成闭环控制，使主手与从手能够进行交互力感知，降低误动作风险，避免因缺乏力感知反馈而误伤组织或器脏，手术安全性得到提升。
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公开(公告)号：CN111766692A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010559039.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种自动补液微球超分辨显微成像系统，包括显微镜、样品台、微球探针、第一移动机构、毛细管、微型泵和第二移动机构，显微镜位于所述样品台的上方，微球探针包括探针、与探针的一端相连接的微球透镜，探针的另一端安装在第一移动机构上，毛细管安装在第二移动机构上，毛细管的进液端与微型泵相连接，毛细管的出液端靠近微球透镜。本发明可以使微球透镜浸没在液体中的深度保持一致，避免由于液体的挥发改变成像的对比度和放大倍数，保持成像的一致性；使微球透镜达到最佳的成像效果；微球透镜的直径在微米级，需要的液体量少，在观察完之后液体会自动挥发，避免对样品造成污染或损伤。
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公开(公告)号：CN110109505A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910404042.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了一种自供电多维检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：X轴(2)、Y轴(3)、摇杆(1)以及角度传感器(4)；其中摇杆(1)穿过X轴(2)并利用螺栓固定在Y轴(3)上，两个角度传感器(4)分别安装在X轴(2)和Y轴(3)的顶端；当摇杆(1)转动时，摇杆可以带动角度传感器中的齿轮绕着X轴及Y轴转动。所述角度传感器(4)包括安装支座(11)、铰链(12)、摩擦片(13)和齿轮(17)，所述摩擦片(13)的一端伸入齿轮(17)的两个齿之间，摩擦片(13)的另一端通过胶带粘接在铰链(12)上，铰链(12)和安装支座(11)通过转轴连接。本发明无需额外的供电模块且不受直流电源带来的电磁干扰的影响。
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公开(公告)号：CN110053029A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910404043.9
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电旋转检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)；所述手指关节(3)和肘关节(4)通过第一连接杆(1)进行连接，所述肘关节(4)和肩关节(5)通过第二连接杆(2)进行连接。所述手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)中均安装有角度传感器，每个关节处的旋转角度由角度传感器测出。本发明的优点在于：当对人形机器人进行示教时，只需将其穿戴在人的手臂上，通过人的手臂就可以对机器人手臂各种复杂的动作进行示教，从而大大提高了机器人编程的效率。
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公开(公告)号：CN105225910B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510621517.7
申请日：2015-09-25
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于扫描电子显微镜的微操作系统，应用于扫描电子显微镜设备，该基于扫描电子显微镜的微操作系统包括基座、设置在基座上的若干三轴直线运动平台和五轴宏动平台、设置在五轴宏动平台上的样品操作台和对应每个三轴直线运动平台设置的碳纳米操作手，碳纳米操作手设置在三轴直线运动平台上，若干三轴直线运动平台沿样品操作台的周向设置在样品操作台的四周，该基于扫描电子显微镜的微操作系统通过在基座上设置若干三轴直线运动平台和五轴宏动平台，且将若干三轴直线运动平台沿样品操作台的周向设置在样品操作台的四周，从而实现对样件进行多轴联动，解决了现有技术中只能单一的对样件进行观察的问题。
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