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公开(公告)号：CN113203503A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110385005.0
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，设计要点在于，包括：第一层：聚甲基丙烯酸甲酯板；第二层:铜层，其兼具电极和摩擦层的作用；第三层：聚二甲基硅氧烷摩擦层；第四层：铜层；第五层：聚甲基丙烯酸甲酯板；弹簧；第一层的下表面电镀有第二层；第五层的上表面电镀有第四层，在第四层的上表面涂有第三层；第一层和第五层之间通过弹簧连接在一起；在初始条件下，第二层:与第三层之前有一层空气间隙，便于接触后恢复形变。本申请旨在提供一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，能够为搬运机器人提供控制提供帮助。
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公开(公告)号：CN110109505B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN201910404042.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了一种自供电多维检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：X轴(2)、Y轴(3)、摇杆(1)以及角度传感器(4)；其中摇杆(1)穿过X轴(2)并利用螺栓固定在Y轴(3)上，两个角度传感器(4)分别安装在X轴(2)和Y轴(3)的顶端；当摇杆(1)转动时，摇杆可以带动角度传感器中的齿轮绕着X轴及Y轴转动。所述角度传感器(4)包括安装支座(11)、铰链(12)、摩擦片(13)和齿轮(17)，所述摩擦片(13)的一端伸入齿轮(17)的两个齿之间，摩擦片(13)的另一端通过胶带粘接在铰链(12)上，铰链(12)和安装支座(11)通过转轴连接。本发明无需额外的供电模块且不受直流电源带来的电磁干扰的影响。
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公开(公告)号：CN113203503B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110385005.0
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，设计要点在于，包括：第一层：聚甲基丙烯酸甲酯板；第二层:铜层，其兼具电极和摩擦层的作用；第三层：聚二甲基硅氧烷摩擦层；第四层：铜层；第五层：聚甲基丙烯酸甲酯板；弹簧；第一层的下表面电镀有第二层；第五层的上表面电镀有第四层，在第四层的上表面涂有第三层；第一层和第五层之间通过弹簧连接在一起；在初始条件下，第二层:与第三层之前有一层空气间隙，便于接触后恢复形变。本申请旨在提供一种触觉传感器、滑觉传感器及其工作方法、双集成传感器，能够为搬运机器人提供控制提供帮助。
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公开(公告)号：CN113147938A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110383696.0
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种用于球体机器人的自供电感知方法及装置，属于机器人姿态感知这一技术领域，其设计要点在于：所述的类球体机器人包括：类球体(1)、26个电极组(2)；类球体由18个正八边形面、8个正六边形面以及24个四边形面组合而成；在每个正八边形面、每个正六边形面上均设置有电极组(2)；所述电极组(2)包括：第一外层半圆环电极(2‑1)、第二外层半圆环电极(2‑2)、内层圆环电极(2‑3)。本申请旨在提供一种用于球体机器人的自供电感知方法及装置，以便于感知类球体机器人的姿态。
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公开(公告)号：CN110053029B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910404043.9
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电旋转检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)；所述手指关节(3)和肘关节(4)通过第一连接杆(1)进行连接，所述肘关节(4)和肩关节(5)通过第二连接杆(2)进行连接。所述手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)中均安装有角度传感器，每个关节处的旋转角度由角度传感器测出。本发明的优点在于：当对人形机器人进行示教时，只需将其穿戴在人的手臂上，通过人的手臂就可以对机器人手臂各种复杂的动作进行示教，从而大大提高了机器人编程的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113147938B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110383696.0
申请日：2021-04-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种用于类球体机器人的自供电感知方法及装置，属于机器人姿态感知这一技术领域，其设计要点在于：所述的类球体机器人包括：类球体(1)、26个电极组(2)；类球体由18个正八边形面、8个正六边形面以及24个四边形面组合而成；在每个正八边形面、每个正六边形面上均设置有电极组(2)；所述电极组(2)包括：第一外层半圆环电极(2‑1)、第二外层半圆环电极(2‑2)、内层圆环电极(2‑3)。本申请旨在提供一种用于类球体机器人的自供电感知方法及装置，以便于感知类球体机器人的姿态。
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公开(公告)号：CN110109505A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910404042.4
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G05G1/04
Abstract: 本发明公开了一种自供电多维检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：X轴(2)、Y轴(3)、摇杆(1)以及角度传感器(4)；其中摇杆(1)穿过X轴(2)并利用螺栓固定在Y轴(3)上，两个角度传感器(4)分别安装在X轴(2)和Y轴(3)的顶端；当摇杆(1)转动时，摇杆可以带动角度传感器中的齿轮绕着X轴及Y轴转动。所述角度传感器(4)包括安装支座(11)、铰链(12)、摩擦片(13)和齿轮(17)，所述摩擦片(13)的一端伸入齿轮(17)的两个齿之间，摩擦片(13)的另一端通过胶带粘接在铰链(12)上，铰链(12)和安装支座(11)通过转轴连接。本发明无需额外的供电模块且不受直流电源带来的电磁干扰的影响。
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公开(公告)号：CN110053029A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910404043.9
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种自供电旋转检测及交互控制装置和方法，所述装置包括：手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)；所述手指关节(3)和肘关节(4)通过第一连接杆(1)进行连接，所述肘关节(4)和肩关节(5)通过第二连接杆(2)进行连接。所述手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)中均安装有角度传感器，每个关节处的旋转角度由角度传感器测出。本发明的优点在于：当对人形机器人进行示教时，只需将其穿戴在人的手臂上，通过人的手臂就可以对机器人手臂各种复杂的动作进行示教，从而大大提高了机器人编程的效率。
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公开(公告)号：CN209936912U
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201920702782.1
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种交互控制关节臂，所述关节臂包括：手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)；所述手指关节(3)和肘关节(4)通过第一连接杆(1)进行连接，所述肘关节(4)和肩关节(5)通过第二连接杆(2)进行连接。所述手指关节(3)、肘关节(4)以及肩关节(5)中均安装有角度传感器，每个关节处的旋转角度由角度传感器测出。本实用新型的优点在于：当对人形机器人进行示教时，只需将其穿戴在人的手臂上，通过人的手臂就可以对机器人手臂各种复杂的动作进行示教，从而大大提高了机器人编程的效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209859030U
公开(公告)日：2019-12-27
申请号：CN201920694389.2
申请日：2019-05-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G05G1/04
Abstract: 本实用新型公开了一种交互控制多维并联机构，所述机构包括：X轴(2)、Y轴(3)、摇杆(1)以及角度传感器(4)；其中摇杆(1)穿过X轴(2)并利用螺栓固定在Y轴(3)上，两个角度传感器(4)分别安装在X轴(2)和Y轴(3)的顶端；当摇杆(1)转动时，摇杆可以带动角度传感器中的齿轮绕着X轴及Y轴转动。所述角度传感器(4)包括安装支座(11)、铰链(12)、摩擦片(13)和齿轮(17)，所述摩擦片(13)的一端伸入齿轮(17)的两个齿之间，摩擦片(13)的另一端通过胶带粘接在铰链(12)上，铰链(12)和安装支座(11)通过转轴连接。本实用新型无需额外的供电模块且不受直流电源带来的电磁干扰的影响。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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