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公开(公告)号：CN112799398B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202011570703.X
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。
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公开(公告)号：CN113534775A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110799495.9
申请日：2021-07-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人死机恢复方法、清洁控制方法、芯片和机器人，所述方法包括：在当前区域的作业过程中，机器人检测到死机后进行软重启，然后加载作业信息并重新对当前区域进行作业。本发明通过对作业信息的保存，使得机器人在出现死机的情况下，进行软重启后不会丢失除当前区域外的已作业区域的作业信息。因此，机器人在软重启后不再需要等待作业命令才能工作，而是可以根据作业信息恢复作业状态；同时也避免了因没有保存作业信息而在软重启后对整个环境重新建图的麻烦，提高了机器人的智能性和作业效率。
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公开(公告)号：CN119533439A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311074711.9
申请日：2023-08-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于机器人漏建图区域的搜索方法，包括：步骤A、机器人利用第一图像形态学方法从预先构建的地图内搜索出至少一个目标边界点集合；步骤B、基于点的数量，逐个目标边界点集合地判断出候选边界点集合；步骤C、机器人利用第二图像形态学方法从预先构建的地图内提取出待探索地图区域；步骤D、机器人从待探索地图区域内设置出区域扩展起点，再从区域扩展起点开始，采用填充算法处理所述待探索地图区域，获得填充算法所扩展出的区域；步骤E、根据填充算法所扩展出的区域与机器人的当前位置点之间的位置关系、以及填充算法所扩展到的节点的邻域与所述候选边界点集合之间的位置关系，搜索出漏建图区域，以便器人在遗漏地图的区域补漏。
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公开(公告)号：CN119126146A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310688445.2
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于激光雷达的障碍位置标记方法，包括步骤A、机器人使用激光雷达旋转扫描，获得有效激光点云；步骤B、根据有效激光点云中相邻两个激光点之间的位置关系判断出处于同一障碍物上的激光点；步骤C、在处于同一障碍物上的激光点当中，基于激光点与机器人的机体中心的距离标记出用于表示同一障碍物位置的激光点，以划分出用于表示各个障碍物位置的激光点。本申请还公开基于激光雷达的障碍物位置表示方法，包括机器人使用激光雷达采集目标圆域内的激光点，再根据采集的任两个激光点之间的位置关系判断出处于同一障碍物上的激光点，再根据处于同一障碍物上的激光点与机器人的机体中心之间的距离标记出用于表示同一障碍物位置的激光点。
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公开(公告)号：CN118707937A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310289619.8
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于曲线拟合的障碍物标记方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器以激光探头旋转扫描的方式在当前位置点处采集障碍物轮廓点；步骤S2、机器人使用当前位置点处采集到的障碍物轮廓点进行曲线拟合，生成障碍物拟合曲线；步骤S3、机器人在其靠近障碍物拟合曲线的一侧设置多条线段；步骤S4、机器人将每条线段在障碍物拟合曲线中所经过的位置点转换到栅格地图内，再基于所经过的位置点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S5、机器人沿着目标规划方向依次将选择出的有效障碍栅格拼接为障碍物在栅格地图中的有效轮廓，再将障碍物在栅格地图中的有效轮廓的走向配置为机器人沿着该障碍物的轮廓行走的方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118319194A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310016058.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种D型机器人的避障控制方法，所述避障控制方法包括：D型机器人使用线激光传感器探测前方的障碍物；当D型机器人移动至机身中心与前方的障碍物当中的对齐点之间的距离达到预设避障触发距离时，D型机器人调整位姿直至机身中心与前方的障碍物当中的对齐点之间的距离达到预设防撞距离；其中，前方的障碍物不是直线型障碍物；然后，D型机器人自转，直至D型机器人的机头一侧的顶点在不与所述障碍物相碰触的前提下位于所述障碍物的对齐点的盲区一侧；然后D型机器人直线行走，直至D型机器人在所述障碍物一侧的激光探测数据存在梯度变化，确定D型机器人与所述障碍物对齐，以使D型机器人绕开所述障碍物。
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公开(公告)号：CN118319185A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202310016065.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于障碍物轮廓的D型机器人转弯控制方法，所述D型机器人转弯控制方法包括：步骤S1，D型机器人使用线激光传感器提取出前方的障碍物的直线轮廓，再根据直线轮廓，D型机器人计算机头侧边转弯至与直线轮廓平行所需的旋转角度；步骤S2，基于所述旋转角度以及D型机器人的机体尺寸参数，D型机器人计算出转弯前所需调整出的机头边距；其中，所述机头边距是表示为在D型机器人转弯所需的旋转中心到直线轮廓的垂直方向上，旋转中心到直线轮廓的直线距离与旋转中心到机头前端的直线距离之间的差值；步骤S3，基于所述机头边距，D型机器人调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯，直至D型机器人的机头侧边至与直线轮廓平行。
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公开(公告)号：CN112698654B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011559876.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于单点TOF建图及定位方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人判断是否具有清扫地图，若有，则进入步骤S3,若没有则进入步骤S2；S2：机器人进行全局沿边，并通过单点TOF模块获取点云数据来建立清扫地图；S3：机器人开始工作，并在工作过程中根据设定的条件进行判断，若不符合，则继续工作，若符合，则进入步骤S4；S4：机器人进行沿边来获取点云数据，然后通过点云数据来对机器人的位姿进行修正。机器人通过TOF模块获取点云数据来进行清扫地图的建立，并在清扫过程中根据设定的情况，再次采用TOF模块来获取点云数据，修正机器人的位置，生产成本低，准确度高。
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公开(公告)号：CN113050648B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202110312055.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人避障方法和系统，所述方法如下：机器人先规划一条前往预设目标点的全局最优路径，然后结合传感器数据和动态变化的仿真时间来进行运动仿真，以获得机器人下一时刻适应地形的最优移动轨迹。本发明对经典的动态窗口方法进行改进，通过自适应模糊方法动态调整仿真时间可以让机器人在不同的障碍物分布下实现自适应避障。
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公开(公告)号：CN118259304A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211675202.7
申请日：2022-12-26
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于激光数据的多重检验方法、芯片及机器人，多重检验方法包括：步骤S1、机器人获取激光点云，再对激光点云进行坐标系转换得到激光映射坐标点；步骤S2、若激光映射坐标点在第一预设地图中的命中率满足第一预设条件，则进入步骤S3；步骤S3、若激光映射坐标点在第二预设地图中的命中率满足第二预设条件，则进入步骤S4；步骤S4、利用所述激光点云拟合出待测试线段，若拟合所述待测试线段所需的激光点的数量满足第三预设条件，则进入步骤S5；步骤S5、从激光发射点延伸的各条激光线段上对障碍物点和未知点进行区域填充操作；若包围障碍物区域的外接图形区域或包围未知区域的外接图形区域满足预设布局条件，则激光映射坐标点检验成功。
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