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公开(公告)号：CN106908764B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201710024939.5
申请日：2017-01-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种高精度、低成本的光学跟踪方法，利用接收器计算接收到扫描信号的时间从而获取接收器在发射器中的图像坐标，并对所有可能的图像坐标对应关系进行检验，从中找出唯一正确的接收器图像坐标与各发射器的对应关系，继而实现了接收器空间坐标的解算；本发明从技术原理上解决了使用多发射器时的数据刷新率下降问题，可以级联使用任意数量的发射器而不降低跟踪数据刷新率。
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公开(公告)号：CN112330753A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011278389.8
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种增强现实系统的目标检测方法，利用AR眼镜和目标检测神经网络相结合的方式，使用户可以通过光学透射式AR眼镜直观的观察现实环境，而不需要如手机一般，将显示器中的图像和现实环境对比后才能在现实环境中操作，降低了用户使用的复杂度。同时，利用标定方法简化了AR显示与现实世界之间的融合难度，一定程度上降低了计算复杂度，减少了延时，从而带给用户更好的实时AR体验。
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公开(公告)号：CN109696191A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201811636718.4
申请日：2018-12-29
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司 , 南昌新世纪会展中心有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟现实头戴显示设备的移动延迟测量方法，采用导轨带动HMD运动，在导轨一侧设有光编码板，HMD运动过程中根据外设的光敏传感器感知光编码板上的黑白条纹并解算黑白条纹转换时刻的自身位置；HMD再次运动时，在黑白条纹转换的时刻给HMD输入对应的黑白图像，并用另一个光敏传感器感知黑白图像；根据两个光敏传感器感知黑白图像时输出的方波曲线，即可获得HMD的延迟时间；该方法使得HMD中的黑白图样与HMD的光编码图样能够进行虚实配准，不再有早期方法中手动对齐波形带来的误差；通过往返多次测量以及线性拟合的方式，极大的增加了测试数据样本，使得数据的期望更接近于真实的延迟时间。
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公开(公告)号：CN108414979A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810130187.5
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供了一种基于可扩展的基站阵列的光学跟踪方法，通过设置两个周期交错的扫描工作模式，使得信号分拣的难度降低，并同时使扫描范围重叠区信号采样速率提高了一倍。本发明的技术方案为：在待跟踪目标上设置接收器；采用可扩展的基站阵列对待跟踪目标进行扫描。可扩展的基站阵列由m行、n列共m×n个基站组成，相邻基站间扫描范围有重叠，一行基站均由A类基站和B类基站间隔设置而成。其中A类基站的工作周期设置为TA，B类基站的工作周期设置为TB，可扩展的基站阵列的工作时间顺序为TATBTATB……TATB交错进行；判断待跟踪目标对x方向和y方向扫描信号的接收时间对应基站。依据开始信号的发射时间、接收器针对同一基站的扫描信号的接收时间以及标定后的基站的内外参数计算接收器的位姿。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108399377A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810129583.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于模式分类的光学定位方法，能够简便、高效地确定扫描信号与发射器的对应关系，实时获得定位结果，提高了跟踪数据的刷新频率。本发明相对于运算量极大的遍历方法，基于模式分类将接收信号与发射信号源的匹配计算进行简化，在级联使用多个发射器时，提高了计算效率，能够将所有可能的计算情况降低到3种坐标组合以下，更多情况下一次就可完成接收信号与发射信号源的匹配，大大减少了运算量和运行时间。另外，本发明的模式分类的模型可以通过离线操作获得，在实际使用时，直接输入数据即可得到输出结果；并且在发射器的相对位置固定时，则可以连续使用。
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公开(公告)号：CN104766270B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201510124545.8
申请日：2015-03-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于鱼眼镜头的虚实光照融合方法，它主要包括以下几个步骤：首先将鱼眼镜头相机放置于场景空间中虚拟物体的位置上，用鱼眼镜头相机拍摄场景中的实时动态光照环境；然后由鱼眼镜头图像利用图像处理计算真实场景中的光源方向，再将鱼眼镜头图像转化为YUV空间，根据光源强度计算公式计算光源强度；最后利用计算出来的光源信息，采用GPU加速渲染虚拟物体，实现具有真实场景光照的实时增强现实应用，实现了快速高效的场景光照获取。
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公开(公告)号：CN104777700B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510150531.3
申请日：2015-04-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G03B21/00
Abstract: 本发明提供一种高沉浸投影机优化部署方法，具体过程为：步骤一、为每台投影机设定初始位姿，并为其指定屏幕投影区域；步骤二、针对每一投影机，计算其对应的影响因素，所述影响因素包括投影分辨率、分辨率差异及投影距离差；步骤三、根据步骤二求解的影响因素，计算投影评价函数；步骤四、更新每台投影机的位姿，重复步骤二和三，计算每一种位姿所对应的投影评价函数，将投影评价函数最小对应的位姿确定为投影机的位姿。本发明利用影响实际投影效果的投影机分辨率、分辨率差异率、投影距离差等因素作为评价标准构建评价函数，选取评价函数最小时对应的投影机位姿为最优位姿，实现投影机的优化部署，以获得最佳投影效果。
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公开(公告)号：CN105631809A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201511021606.4
申请日：2015-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T3/40
CPC classification number: G06T3/4038
Abstract: 本发明公开了一种非均匀分辨率全景图生成方法，通过选取新的球轴和新裁线，使得关注中心点在图片中心，避免关注区域与展开图边界相交的情况，方便后期压缩处理；本发明奖图像分区块压缩，削减了数据量便于储存和传输；将压缩图重新展开可获得非均匀分辨率全景图，便于观察者识别核心景物，增加了图像核心景物的视觉冲击力。
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公开(公告)号：CN104764451A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510196626.9
申请日：2015-04-23
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和地磁传感器的目标姿态跟踪方法，无需任何参考标志物和特定跟踪环境即可实现姿态跟踪，方法简单易行；采用陀螺仪、加速度计以及地磁传感器分别采集目标当前姿态所对应的角速度、加速度和磁强度数据在三个敏感轴上的分量，利用加速度计和磁传感器校正陀螺仪的姿态跟踪结果，消除了漂移误差，从而提高跟踪结果的精度；本发明使用高效离线运行的卡尔曼滤波算法，融合了多传感器跟踪结果，实现了实时在线姿态跟踪。
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