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公开(公告)号：CN108399377B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201810129583.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于模式分类的光学定位方法，能够简便、高效地确定扫描信号与发射器的对应关系，实时获得定位结果，提高了跟踪数据的刷新频率。本发明相对于运算量极大的遍历方法，基于模式分类将接收信号与发射信号源的匹配计算进行简化，在级联使用多个发射器时，提高了计算效率，能够将所有可能的计算情况降低到3种坐标组合以下，更多情况下一次就可完成接收信号与发射信号源的匹配，大大减少了运算量和运行时间。另外，本发明的模式分类的模型可以通过离线操作获得，在实际使用时，直接输入数据即可得到输出结果；并且在发射器的相对位置固定时，则可以连续使用。
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公开(公告)号：CN107509245B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710545643.8
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: H04W64/00 , H04B10/116 , H04B14/02 , H04W56/00
Abstract: 本发明公开了一种基于HTC VIVE的扩展跟踪方法，是HTC VIVE的扩展方案，其硬件在HTC VIVE原版基础上增加了同步控制器和频闪器；使用同步控制器控制多发射器基站和频闪器，利用频闪器的延时曝光对各个基站进行编码，在接收器端使用解码算法对各个发射器基站信号进行区分；本发明从技术原理上解决了原版HTC VIVE设备多基站信号干扰的问题，可以级联使用任意数量的发射器而不降低跟踪数据刷新率。发射器数量越多，其扫描覆盖范围越大，本发明可以支持更多数量的发射器，因此可以将跟踪区域扩展到更大范围。
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公开(公告)号：CN108414979B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810130187.5
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供了一种基于可扩展的基站阵列的光学跟踪方法，通过设置两个周期交错的扫描工作模式，使得信号分拣的难度降低，并同时使扫描范围重叠区信号采样速率提高了一倍。本发明的技术方案为：在待跟踪目标上设置接收器；采用可扩展的基站阵列对待跟踪目标进行扫描。可扩展的基站阵列由m行、n列共m×n个基站组成，相邻基站间扫描范围有重叠，一行基站均由A类基站和B类基站间隔设置而成。其中A类基站的工作周期设置为TA，B类基站的工作周期设置为TB，可扩展的基站阵列的工作时间顺序为TATBTATB……TATB交错进行；判断待跟踪目标对x方向和y方向扫描信号的接收时间对应基站。依据开始信号的发射时间、接收器针对同一基站的扫描信号的接收时间以及标定后的基站的内外参数计算接收器的位姿。
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公开(公告)号：CN107452036B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710545644.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种全局最优的光学跟踪器位姿计算方法，改进了传统跟踪器的位姿计算方法，使用了基于全局优化思想的数学模型，使用空间点和图像点的对应关系构建线性方程组，不需要计算跟踪器相对于单个基站的位姿，也不需要进行位姿数据融合，可以直接求解跟踪器全局最优位姿；该方法不限制基站数量，充分利用了所有基站对应点的信息(即使此基站的对应点数量不足以独立计算位姿)，大大降低了跟踪器位姿的最小计算条件(将对应点数量阈值由任意一个基站至少5组对应点降低为所有基站一共4组对应点)；此外，当多个接收器与跟踪器建立联系时，可获得全局最优的位姿融合结果，并且结果更加精确、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN108414978A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810126032.4
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种可扩展的基站阵列、光学跟踪系统及其跟踪方法，实现了基站的扩展，并且通过预置偏移布局来实现更为精准、快速的信号分拣，从而获得更为精确、高效的跟踪系统及跟踪方法。本发明的技术方案为：一种可扩展的基站阵列，由m行、n列共m×n个基站组成，其中相邻基站间扫描范围有重叠，以同一列基站、同一行基站均为直线排列时各基站所处位置为原位。行数和列数同为奇数或同为偶数的基站设置于原位。行数和列数的奇偶不同的基站设置于原位右下方设定的偏移量处。设定的偏移量保证相邻基站之间扫描范围有重叠。本发明针对该基站阵列提供了相应的光学跟踪系统及其跟踪方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107452036A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710545644.2
申请日：2017-07-06
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G06T7/73
Abstract: 本发明公开了一种全局最优的光学跟踪器位姿计算方法，改进了传统跟踪器的位姿计算方法，使用了基于全局优化思想的数学模型，使用空间点和图像点的对应关系构建线性方程组，不需要计算跟踪器相对于单个基站的位姿，也不需要进行位姿数据融合，可以直接求解跟踪器全局最优位姿；该方法不限制基站数量，充分利用了所有基站对应点的信息(即使此基站的对应点数量不足以独立计算位姿)，大大降低了跟踪器位姿的最小计算条件(将对应点数量阈值由任意一个基站至少5组对应点降低为所有基站一共4组对应点)；此外，当多个接收器与跟踪器建立联系时，可获得全局最优的位姿融合结果，并且结果更加精确、鲁棒性更强。
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公开(公告)号：CN108414979A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810130187.5
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供了一种基于可扩展的基站阵列的光学跟踪方法，通过设置两个周期交错的扫描工作模式，使得信号分拣的难度降低，并同时使扫描范围重叠区信号采样速率提高了一倍。本发明的技术方案为：在待跟踪目标上设置接收器；采用可扩展的基站阵列对待跟踪目标进行扫描。可扩展的基站阵列由m行、n列共m×n个基站组成，相邻基站间扫描范围有重叠，一行基站均由A类基站和B类基站间隔设置而成。其中A类基站的工作周期设置为TA，B类基站的工作周期设置为TB，可扩展的基站阵列的工作时间顺序为TATBTATB……TATB交错进行；判断待跟踪目标对x方向和y方向扫描信号的接收时间对应基站。依据开始信号的发射时间、接收器针对同一基站的扫描信号的接收时间以及标定后的基站的内外参数计算接收器的位姿。
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公开(公告)号：CN108399377A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810129583.6
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于模式分类的光学定位方法，能够简便、高效地确定扫描信号与发射器的对应关系，实时获得定位结果，提高了跟踪数据的刷新频率。本发明相对于运算量极大的遍历方法，基于模式分类将接收信号与发射信号源的匹配计算进行简化，在级联使用多个发射器时，提高了计算效率，能够将所有可能的计算情况降低到3种坐标组合以下，更多情况下一次就可完成接收信号与发射信号源的匹配，大大减少了运算量和运行时间。另外，本发明的模式分类的模型可以通过离线操作获得，在实际使用时，直接输入数据即可得到输出结果；并且在发射器的相对位置固定时，则可以连续使用。
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公开(公告)号：CN109636916B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN201810786078.9
申请日：2018-07-17
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G06T19/00
Abstract: 本发明公开了一种动态标定的大范围虚拟现实漫游系统及方法，能够实现动态的、实时在线的虚拟环境与真实环境的准确融合。技术方案为：头盔显示器佩戴于用户头部；SLAM摄像机和实景摄像机设置于头盔显示器上，二者均用于对拍摄SLAM图像和实景图像传输至处理器。处理器依据初始SLAM图像和初始实景图像对重建坐标系和世界坐标系之间的变换关系进行标定；并依据实时SLAM图像获取用户在重建坐标系中的实时位姿，依据标定结果，将用户在重建坐标系中的实时位姿转换到为用户在世界坐标系中的实时位姿，并以用户在世界坐标系中的实时位姿对应的视角在所述虚拟场景的三维模型中对应画面生成实时显示画面发送给头盔显示器进行实时显示，并能依据上述标定结果实现虚实匹配。
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公开(公告)号：CN108414978B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201810126032.4
申请日：2018-02-08
Applicant: 北京理工大学 , 南昌虚拟现实检测技术有限公司
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明公开了一种可扩展的基站阵列、光学跟踪系统及其跟踪方法，实现了基站的扩展，并且通过预置偏移布局来实现更为精准、快速的信号分拣，从而获得更为精确、高效的跟踪系统及跟踪方法。本发明的技术方案为：一种可扩展的基站阵列，由m行、n列共m×n个基站组成，其中相邻基站间扫描范围有重叠，以同一列基站、同一行基站均为直线排列时各基站所处位置为原位。行数和列数同为奇数或同为偶数的基站设置于原位。行数和列数的奇偶不同的基站设置于原位右下方设定的偏移量处。设定的偏移量保证相邻基站之间扫描范围有重叠。本发明针对该基站阵列提供了相应的光学跟踪系统及其跟踪方法。
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