公开(公告)号：CN104764451A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510196626.9

申请日：2015-04-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘越 ,  贺长宇 ,  闫达远 ,  常军 ,  翁冬冬

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/08

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和地磁传感器的目标姿态跟踪方法，无需任何参考标志物和特定跟踪环境即可实现姿态跟踪，方法简单易行；采用陀螺仪、加速度计以及地磁传感器分别采集目标当前姿态所对应的角速度、加速度和磁强度数据在三个敏感轴上的分量，利用加速度计和磁传感器校正陀螺仪的姿态跟踪结果，消除了漂移误差，从而提高跟踪结果的精度；本发明使用高效离线运行的卡尔曼滤波算法，融合了多传感器跟踪结果，实现了实时在线姿态跟踪。

公开(公告)号：CN104764452A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510198694.9

申请日：2015-04-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 刘越 ,  贺长宇

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种基于惯性和光学跟踪系统的混合位姿跟踪方法，通过将惯性跟踪系统和光学跟踪系统进行结合使用，可以解决在标志物被部分遮挡时对目标的准确位置和姿态跟踪；利用光学跟踪结果修正惯性传感器数据，消除了偏置误差，提高了惯性跟踪模块在进行姿态估计时的精度；在利用卡尔曼滤波器与惯性跟踪系统进行姿态跟踪时，通过建立加速度误差模型，在测量噪声协方差矩阵中引入突变速运动测量噪声协方差，当系统发生线性运动时，状态方程的测量更新方程中，对测量值的置信程度也会降低，使得状态矢量中估计值占有更大的置信度，减小了加速度计测量值因突变线性加速度的影响而导致的对状态矢量的影响。