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公开(公告)号：CN207626133U
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201721625293.8
申请日：2017-11-29
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种用于自走式振动采收机的双树干自动夹持装置，主要涉及果实的机械振动采收技术领域，由行走机构、旋转轴、振动发生器、后夹持杆、后压力传感器、第一中间压力传感器、第一中间夹持杆、第二中间夹持杆、第二中间压力传感器、前压力传感器和前夹持杆组成。四根夹持杆上均安装在振动发生器上并装有压力传感器，振动发生器通过旋转轴安装在行走机构的一侧。该自动夹持装置和方法结构简单、易于控制、性能可靠；通过机械振动果树树干，劳动强度低，实现成熟果实的大部分脱落；该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业；四根夹持杆可同时实现两棵果树果实的采摘，工作效率大大提高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207589538U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721747646.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 一种猕猴桃采摘机器人的末端执行器，由采摘手、通气管、微调装置、风机、旋转工作杆、旋转轴和竖直伸缩杆组成。整个末端执行器通过竖直伸缩杆固定于机器人的工作平台之上，旋转工作杆通过旋转轴与竖直伸缩杆固定，风机处于密闭空间之内与微调装置连接并位于旋转工作杆之上，通气管连通风机与采摘手。采摘手各手指由热塑性塑料通过3D打印机制造。该末端执行器结构简单；多向柔性应变传感器的使用让整个过程灵活、快速，增加了采摘效率；通过采摘手三手指的配合可有效解决毗邻果实分离问题，设置特殊气体通道，充气后使柔性材料弯曲，实现单个果实稳定抓取、无损采摘。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205490832U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620085251.9
申请日：2016-01-26
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种用于猕猴桃采摘机器人中的基于超声波传感器测距的自平衡图像采集装置，包括摄像头、二自由度云台、加速度传感器、超声波传感器、单片机五部分。该装置由单片机最小系统所控制，在二自由度云台上方安装有摄像头和四个超声波传感器。摄像头的下方安装加速度传感器，当摄像头的位置发生变化时，加速度传感器会立刻检测到变化量，将收集到的数据传送给单片机。单片机控制云台上的舵机将云台调至水平。当摄像头调整到水平位置后，四个超声波传感器会同时向外发射超声波，遇到物体被反射回来，四个超声波传感器将收集的数据传输给单片机，单片机取四个距离中的最小值作为摄像头至猕猴桃的距离。
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公开(公告)号：CN205454663U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620285922.6
申请日：2016-03-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种用于振动采收的树干自动夹持机构，包括振动发生器、前夹持杆、后夹持杆、前压力传感器、后压力传感器五部分组成。前夹持杆和后夹持杆安装在振动发生器上，前夹持杆上安装有前压力传感器，后夹持杆安装有后压力传感器。工作时，后夹持杆通过后压力传感器确定树干，前夹持杆伸出并且向着后夹持杆靠拢，当前夹持杆上的前压力传感器达到阈值后，停止移动。振动发生器通过前、后夹持杆振动果树树干，实现成熟果实的大部分脱落。该机构不仅避免了果农爬树存在的人身风险，而且符合机械化要求的连续行走式作业，果实采摘效率大大提高。
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公开(公告)号：CN205378028U
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201521138726.8
申请日：2015-12-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种用于桃采摘机器人中的自适应调整的图像采集装置，其主要用于田间环境下猕猴桃采摘机器人的目标图像采集。该装置包括摄像头、二自由度云台、加速度传感器、单片机四部分。整个装置由单片机最小控制，摄像头安装在二自由度云台上。云台上搭载两个舵机，第一个舵机为水平转向舵机，搭载在云台的下端，第二个云台为垂直转向舵机，搭载在云台上端。加速度传感器安装在摄像头的下方。当最上端的摄像头位置发生变化时，加速度传感器会立即检测变化量，将数据传送给单片机，单片机进而控制二自由度云台的运动，使摄像头恢复至水平位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205336888U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201620119353.8
申请日：2016-02-01
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 一种果实振动采摘用的整行收集装置，包括橡胶软磁条、软布、手摇滚轮、支架、和果实罐组成。橡胶软磁条和软布连接在一起构成果实接收部分，通过磁条的吸引作用使得两个果实接收部分包围树干，支架用于支撑手摇滚轮，通过手动摇动滚轮将接收部分匀速卷起，从而使果实掉落至其下方的果实罐。该装置节省果实收集装置的移动和设置时间，有望提高振动采收效率。
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公开(公告)号：CN205105672U
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201520793110.8
申请日：2015-10-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本专利涉及一种果树收获机械，特别是涉及一种频幅可调的小果振动采摘机。其主要由电机、传动轴、箱体、振动杆、振动头、调幅圆盘、平衡块、驱动螺柱、滚针轴承、小伞齿轮、大伞齿轮、中心轴、转速调节装置组成。传动轴的一端与电机的动力输出端相连，另一端与小伞齿轮相连，小伞齿轮和大伞齿轮啮合传动，滚针轴承与驱动螺杆之间的转动副与滚针轴承与振动杆之间的移动副将回转运动转化为往复运动。调幅圆盘下的平衡块可以减小由偏心力引起的振动噪声，调幅圆盘上的两个宽度和深度不同的回形槽用于固定驱动螺柱的位置，驱动螺柱的下端可以在内回形槽之间连续移动而达到调幅的目的。转速调节装置通过调节电机转速来调节往振动频率。
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公开(公告)号：CN205079895U
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201520873080.1
申请日：2015-11-02
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 基于推拉力计的果实跌落冲击力测试平台，是利用推拉力计测量果实从高处跌落的冲击力的测试平台。测试平台由底座、推拉力计固定装置、支架杆、圆桶夹持装置、圆桶、跌落台、推拉力计、笔记本电脑组成。推拉力计固定装置可以上下移动，圆桶夹持装置也可以上下移动，二者配合起来可以灵活调节跌落台的高度及圆桶与跌落台之间的距离，圆桶的尺寸可根据实验需求配置。果实从圆桶上端放入最终跌落在跌落台上，同时推拉力计记录跌落的最大冲击力。测试平台结构简单，测量人员可自行加工，测量工过程方便快捷，通过电脑软件控制简单精确。
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公开(公告)号：CN204634420U
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201520022307.1
申请日：2015-01-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种基于电锯的频率可调的实验用振动装置，包括振动发生器、振动传输装置、频率调节装置及频率实时显示装置。振动源为充电电池式的电锯；振动传输装置包括夹持头、连结器、振动头及连杆，夹持头为扁平状钢片，其一端插入电锯的锯条固定孔，一端插入连接器的固定孔并用螺栓固定，连接器的另一端与连杆相连，连杆的另一端为C字形的振动头，便于抓住枝条；频率调节装置为无级变速开关以保证电机速度可以连续变化；频率实时显示装置由转速测量传感器和数字显示屏构成。工作时，通过转动无级变速开关设置所需的转速，结合转速测量传感器获得当前的准确速度，利用屏幕显示当前转速，进而进行精确调节，为果实的振动采摘实验提供了可精确调节的激振源。
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公开(公告)号：CN203505089U
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201320564621.3
申请日：2013-09-06
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 一种振动式果实采摘器，属于农、林业果实收获采摘领域。目的是提供一种低成本但高效率，且容易被广大农户掌握和使用的果实采摘器。本实用新型包括振动发生器、连接固定装置I、连接固定装置II、连接固定装置III和采摘装置，振动发生器是市场常见的曲线锯、马刀锯或往复锯，可为外接电源式或电池充电式，连接固定装置I、II、和III将振动发生器与采摘装置连接在一起，采摘装置用于传递振动至果树实现采摘。其工作原理是利用振动发生器通过连接固定装置带动采摘装置快速振动果树，引起果树和枝干摇晃形成离心力，使得果实脱落。优点是成本低，效率高，容易使用，对果实伤害小，且通过调节振动发生器的速度可采摘多种浆果，如蓝莓、蓝靛果和沙棘等。
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